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本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
【微电网】【创新点】基于非支配排序的蜣螂优化算法NSDBO求解微电网多目标优化调度研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕基于非支配排序的蜣螂优化算法(NSDBO)在微电网多目标优化调度中的应用展开研究,提出了一种改进的智能优化算法以解决微电网系统中经济性、环保性和能源效率等多重目标之间的权衡问题。通过引入非支配排序机制,NSDBO能够有效处理多目标优化中的帕累托前沿搜索,提升解的多样性和收敛性,并结合Matlab代码实现仿真验证,展示了该算法在微电网调度中的优越性能和实际可行性。研究涵盖了微电网典型结构建模、目标函数构建及约束条件处理,实现了对风、光、储能及传统机组的协同优化调度。; 适合人群:具备一定电力系统基础知识和Matlab编程能力的研究生、科研人员及从事微电网、智能优化算法应用的工程技术人员;熟悉优化算法与能源系统调度的高年级本科生亦可参考。; 使用场景及目标:①应用于微电网多目标优化调度问题的研究与仿真,如成本最小化、碳排放最低与供电可靠性最高之间的平衡;②为新型智能优化算法(如蜣螂优化算法及其改进版本)的设计与验证提供实践案例,推动其在能源系统中的推广应用;③服务于学术论文复现、课题研究或毕业设计中的算法对比与性能测试。; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注NSDBO算法的核心实现步骤与微电网模型的构建逻辑,同时可对比其他多目标算法(如NSGA-II、MOPSO)以深入理解其优势与局限,进一步开展算法改进或应用场景拓展。
//±-----------------------------------------------------------------+ //| 马丁加仓EA.mq5 | //| Copyright 2023, MetaQuotes Software Corp. | //| https://www.mql5.com | //±-----------------------------------------------------------------+ #property copyright "Copyright 2023" #property version "1.00" #property script_show_inputs input double BaseVolume = 0.01; // 基础手数 [由0.1改为0.01] input int GapPoints = 30; // 加仓点数间隔 #include <Trade/Trade.mqh> CTrade trade; //— 全局变量 enum ENUM_MODE {MODE_NONE, MODE_BUY, MODE_SELL}; ENUM_MODE currentMode = MODE_NONE; // 当前模式:无/做多/做空 double lastBuyPrice = 0.0; // 上一次做多开仓价 double lastSellPrice = 0.0; // 上一次做空开仓价 //±-----------------------------------------------------------------+ //| EA初始化函数 | //±-----------------------------------------------------------------+ int OnInit() { // 创建交易按钮 CreateButton("一键做多", 10, 50, 100, 30, clrGreen, "StartBuy"); CreateButton("一键做空", 120, 50, 100, 30, clrRed, "StartSell"); CreateButton("一键清仓", 230, 50, 100, 30, clrGray, "CloseAll"); CreateButton("一键锁仓", 340, 50, 100, 30, clrBlue, "LockPos"); CreateButton("平盈利单", 10, 90, 100, 30, clrGold, "CloseProfit"); CreateButton("平亏损单", 120, 90, 100, 30, clrOrange, "CloseLoss"); CreateButton("平多单盈利", 230, 90, 100, 30, clrGreen, "CloseBuyProfit"); CreateButton("平空单盈利", 340, 90, 100, 30, clrRed, "CloseSellProfit"); // 创建手数和间距输入框 CreateLabel("开仓手数:", 10, 130, 80, 20, clrWhite, "LabelVolume"); CreateEditBox("0.01", 90, 130, 80, 20, clrWhite, "InputVolume"); CreateLabel("加仓间距(点):", 180, 130, 100, 20, clrWhite, "LabelGap"); CreateEditBox("30", 280, 130, 80, 20, clrWhite, "InputGap"); // 设置初始值 ObjectSetString(0, "InputVolume", OBJPROP_TEXT, DoubleToString(BaseVolume, 2)); ObjectSetString(0, "InputGap", OBJPROP_TEXT, IntegerToString(GapPoints)); // 设置异步交易模式 trade.SetAsyncMode(true); return(INIT_SUCCEEDED); } //±-----------------------------------------------------------------+ //| EA订单逻辑处理函数 | //±-----------------------------------------------------------------+ void OnTick() { // 马丁加仓逻辑 if(currentMode == MODE_BUY) { double currentBid = SymbolInfoDouble(_Symbol, SYMBOL_BID); double pointValue = SymbolInfoDouble(_Symbol, SYMBOL_POINT); // 获取当前加仓间距 int currentGapPoints = GetGapPoints(); // 检查是否需要加仓(价格下跌指定点数) if(lastBuyPrice - currentBid >= currentGapPoints * pointValue) { double ask = SymbolInfoDouble(_Symbol, SYMBOL_ASK); trade.Buy(GetBaseVolume(), _Symbol, ask, 0, 0); lastBuyPrice = ask; } } else if(currentMode == MODE_SELL) { double currentAsk = SymbolInfoDouble(_Symbol, SYMBOL_ASK); double pointValue = SymbolInfoDouble(_Symbol, SYMBOL_POINT); // 获取当前加仓间距 int currentGapPoints = GetGapPoints(); // 检查是否需要加仓(价格上涨指定点数) if(currentAsk - lastSellPrice >= currentGapPoints * pointValue) { double bid = SymbolInfoDouble(_Symbol, SYMBOL_BID); trade.Sell(GetBaseVolume(), _Symbol, bid, 0, 0); lastSellPrice = bid; } } } //±-----------------------------------------------------------------+ //| 创建按钮函数 | //±-----------------------------------------------------------------+ void CreateButton(string text, int x, int y, int width, int height, color bgColor, string name) { if(!ObjectCreate(0, name, OBJ_BUTTON, 0, 0, 0)) return; ObjectSetInteger(0, name, OBJPROP_XDISTANCE, x); ObjectSetInteger(0, name, OBJPROP_YDISTANCE, y); ObjectSetInteger(0, name, OBJPROP_XSIZE, width); ObjectSetInteger(0, name, OBJPROP_YSIZE, height); ObjectSetString(0, name, OBJPROP_TEXT, text); ObjectSetInteger(0, name, OBJPROP_BGCOLOR, bgColor); ObjectSetInteger(0, name, OBJPROP_COLOR, clrWhite); ObjectSetInteger(0, name, OBJPROP_FONTSIZE, 9); } //±-----------------------------------------------------------------+ //| 创建标签函数 | //±-----------------------------------------------------------------+ void CreateLabel(string text, int x, int y, int width, int height, color textColor, string name) { if(!ObjectCreate(0, name, OBJ_LABEL, 0, 0, 0)) return; ObjectSetInteger(0, name, OBJPROP_XDISTANCE, x); ObjectSetInteger(0, name, OBJPROP_YDISTANCE, y); ObjectSetInteger(0, name, OBJPROP_XSIZE, width); ObjectSetInteger(0, name, OBJPROP_YSIZE, height); ObjectSetString(0, name, OBJPROP_TEXT, text); ObjectSetInteger(0, name, OBJPROP_COLOR, textColor); ObjectSetInteger(0, name, OBJPROP_FONTSIZE, 9); } //±-----------------------------------------------------------------+ //| 创建编辑框函数 | //±-----------------------------------------------------------------+ void CreateEditBox(string text, int x, int y, int width, int height, color textColor, string name) { if(!ObjectCreate(0, name, OBJ_EDIT, 0, 0, 0)) return; ObjectSetInteger(0, name, OBJPROP_XDISTANCE, x); ObjectSetInteger(0, name, OBJPROP_YDISTANCE, y); ObjectSetInteger(0, name, OBJPROP_XSIZE, width); ObjectSetInteger(0, name, OBJPROP_YSIZE, height); ObjectSetString(0, name, OBJPROP_TEXT, text); ObjectSetInteger(0, name, OBJPROP_COLOR, textColor); ObjectSetInteger(0, name, OBJPROP_BGCOLOR, clrBlack); ObjectSetInteger(0, name, OBJPROP_BORDER_COLOR, clrSilver); ObjectSetInteger(0, name, OBJPROP_FONTSIZE, 9); ObjectSetInteger(0, name, OBJPROP_ALIGN, ALIGN_CENTER); } //±-----------------------------------------------------------------+ //| 获取当前基础手数 | //±-----------------------------------------------------------------+ double GetBaseVolume() { string text = ObjectGetString(0, "InputVolume", OBJPROP_TEXT); double volume = StringToDouble(text); return(volume > 0 ? volume : BaseVolume); } //±-----------------------------------------------------------------+ //| 获取当前加仓间距 | //±-----------------------------------------------------------------+ int GetGapPoints() { string text = ObjectGetString(0, "InputGap", OBJPROP_TEXT); int gap = (int)StringToInteger(text); return(gap > 0 ? gap : GapPoints); } //±-----------------------------------------------------------------+ //| 图表事件处理函数 | //±-----------------------------------------------------------------+ void OnChartEvent(const int id, const long& lparam, const double& dparam, const string& sparam) { // 处理按钮点击事件 if(id == CHARTEVENT_OBJECT_CLICK) { //— 一键做多 if(sparam == "StartBuy") { currentMode = MODE_BUY; double ask = SymbolInfoDouble(_Symbol, SYMBOL_ASK); trade.Buy(GetBaseVolume(), _Symbol, ask, 0, 0); lastBuyPrice = ask; } //— 一键做空 else if(sparam == "StartSell") { currentMode = MODE_SELL; double bid = SymbolInfoDouble(_Symbol, SYMBOL_BID); trade.Sell(GetBaseVolume(), _Symbol, bid, 0, 0); lastSellPrice = bid; } //— 一键清仓 [优化为批量平仓] else if(sparam == "CloseAll") { currentMode = MODE_NONE; CloseAllPositionsFast(); } //— 一键锁仓 else if(sparam == "LockPos") { LockPositions(); } //— 平止盈单 else if(sparam == "CloseProfit") { CloseProfitPositions(); } //— 平亏损单 else if(sparam == "CloseLoss") { CloseLossPositions(); } //— 平多单盈利单 else if(sparam == "CloseBuyProfit") { ClosePositionsByTypeAndProfit(POSITION_TYPE_BUY, true); } //— 平空单盈利单 else if(sparam == "CloseSellProfit") { ClosePositionsByTypeAndProfit(POSITION_TYPE_SELL, true); } } } //±-----------------------------------------------------------------+ //| 快速关闭所有持仓(批量平仓优化) | //±-----------------------------------------------------------------+ void CloseAllPositionsFast() { // 收集所有仓位的ticket ulong tickets[]; int total = PositionsTotal(); if(total > 0) { ArrayResize(tickets, total); for(int i = 0; i < total; i++) { ulong ticket = PositionGetTicket(i); if(ticket > 0 && PositionGetString(POSITION_SYMBOL) == _Symbol) { tickets[i] = ticket; } } // 批量平仓所有仓位 for(int i = 0; i < total; i++) { if(tickets[i] > 0) { trade.PositionClose(tickets[i]); } } } } //±-----------------------------------------------------------------+ //| 锁仓函数(批量优化) | //±-----------------------------------------------------------------+ void LockPositions() { double buyVolume = 0.0; double sellVolume = 0.0; // 计算多空总手数 for(int i = PositionsTotal()-1; i >= 0; i--) { ulong ticket = PositionGetTicket(i); if(ticket > 0 && PositionGetString(POSITION_SYMBOL) == _Symbol) { if(PositionGetInteger(POSITION_TYPE) == POSITION_TYPE_BUY) buyVolume += PositionGetDouble(POSITION_VOLUME); else if(PositionGetInteger(POSITION_TYPE) == POSITION_TYPE_SELL) sellVolume += PositionGetDouble(POSITION_VOLUME); } } // 批量开对冲单 if(buyVolume > sellVolume) { double volume = buyVolume - sellVolume; trade.Sell(volume, _Symbol, SymbolInfoDouble(_Symbol, SYMBOL_BID)); } else if(sellVolume > buyVolume) { double volume = sellVolume - buyVolume; trade.Buy(volume, _Symbol, SymbolInfoDouble(_Symbol, SYMBOL_ASK)); } } //±-----------------------------------------------------------------+ //| 平盈利单(批量优化) | //±-----------------------------------------------------------------+ void CloseProfitPositions() { // 收集所有盈利仓位的ticket ulong tickets[]; int count = 0; for(int i = 0; i < PositionsTotal(); i++) { ulong ticket = PositionGetTicket(i); if(ticket > 0 && PositionGetString(POSITION_SYMBOL) == _Symbol) { double profit = PositionGetDouble(POSITION_PROFIT); if(profit > 0) { ArrayResize(tickets, count + 1); tickets[count] = ticket; count++; } } } // 批量平仓所有盈利单 for(int i = 0; i < count; i++) { trade.PositionClose(tickets[i]); } } //±-----------------------------------------------------------------+ //| 平亏损单(批量优化) | //±-----------------------------------------------------------------+ void CloseLossPositions() { // 收集所有亏损仓位的ticket ulong tickets[]; int count = 0; for(int i = 0; i < PositionsTotal(); i++) { ulong ticket = PositionGetTicket(i); if(ticket > 0 && PositionGetString(POSITION_SYMBOL) == _Symbol) { double profit = PositionGetDouble(POSITION_PROFIT); if(profit < 0) { ArrayResize(tickets, count + 1); tickets[count] = ticket; count++; } } } // 批量平仓所有亏损单 for(int i = 0; i < count; i++) { trade.PositionClose(tickets[i]); } } //±-----------------------------------------------------------------+ //| 按类型和平仓条件关闭订单(批量优化) | //±-----------------------------------------------------------------+ void ClosePositionsByTypeAndProfit(ENUM_POSITION_TYPE type, bool closeProfit) { // 收集符合条件的ticket ulong tickets[]; int count = 0; for(int i = 0; i < PositionsTotal(); i++) { ulong ticket = PositionGetTicket(i); if(ticket > 0 && PositionGetString(POSITION_SYMBOL) == _Symbol && PositionGetInteger(POSITION_TYPE) == type) { double profit = PositionGetDouble(POSITION_PROFIT); if((closeProfit && profit > 0) || (!closeProfit && profit < 0)) { ArrayResize(tickets, count + 1); tickets[count] = ticket; count++; } } } // 批量平仓 for(int i = 0; i < count; i++) { trade.PositionClose(tickets[i]); } } //±-----------------------------------------------------------------+ //| EA终止函数 | //±-----------------------------------------------------------------+ void OnDeinit(const int reason) { // 删除所有图形对象 ObjectsDeleteAll(0, -1, OBJ_BUTTON); ObjectsDeleteAll(0, -1, OBJ_LABEL); ObjectsDeleteAll(0, -1, OBJ_EDIT); } 以上代码中,加仓限制取消,改为无限加仓模式。按照设定的加仓间距,加仓根据资金状况而定,只要资金足够,就连续无限加仓
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