sim2real_动作迁移常用的方法和思路(比如bvh-＞robot)

✅ 一、直接导入 BVH（最基础方式）

方法：将 BVH 文件直接导入 Blender

File > Import > Motion Capture (.bvh)
Blender 会创建一个新的骨架（Armature）和动画数据

缺点：

骨架结构可能与你的机器人不匹配（命名、层级、比例不同）
不能直接应用到你的机器人上

👉 所以需要后续的“映射”或“重定向”

✅ 二、动作重定向（Action Retargeting）——推荐用于机器人

这是最专业的方式：把一个人体骨架的动作，“重定向”到另一个骨架（如机器人）上。
推荐工具：

1. Auto-Rig Pro (ARP)

   强大的商业插件，专为角色动画设计，支持高级动作重定向。

特点：

支持从任意 BVH 骨架映射到目标骨架
可自定义骨骼映射关系（如：Hips → robot_pelvis, LeftHand → arm_left_gripper）
自动处理缩放、旋转偏移、IK/FK 转换
支持非人形机器人（需手动绑定映射）

📌 适合你的场景：你想让机器人模仿人类跳舞 → ARP 是最佳选择之一。

🔗 官网：https://blendermarket.com/products/auto-rig-pro
2. Rokoko Studio Live / Rokoko Plugin

如果你是做实时动捕驱动机器人仿真，可以用 Rokoko 插件实现自动映射。

虽然主要用于真人动捕，但也可以通过骨骼映射驱动机器人。

✅ 三、使用约束系统批量绑定（无需插件，免费）

这是你在问的“除了 Copy Rotation”的替代方式，我们可以用一组约束来实现更稳定的动作跟随。
推荐组合：Copy Transforms + 权重控制
步骤：

导入 BVH，得到源骨架（比如叫 motion_capture_rig）
选中机器人骨架的每一块骨骼（Pose Mode）
添加约束：Copy Transforms
    Target: motion_capture_rig
    Sub-Target: 对应的源骨骼（如 Hips, LeftFoot）
    设置空间为 World Space 或 Pose Space
    调整 Influence 控制影响程度（0~1）