Fedora8上Xen源码安装

本文详细介绍了在Fedora 8系统中使用Xen虚拟机进行非源码和源码两种方式的安装流程,包括必备命令、依赖安装、源码下载与编译等关键步骤。

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实验平台:fedora8  Xen版本:3.4.0

建议先使用命令对Xen进行非源码安装,命令如下:

            1. yum install xen* (安装Xen的基本程序)
            2. yum install virt-manager (安装Xen的虚拟管理程序)
            3. yum install kernel-xen*(安装Xen内核)
成功完成后可以生成一些配置文件,省去很多手动操作。
现在开始源码安装:
     1.下载xen源码包,我下的版本是3.4.0的,最新版本是4.0,有兴趣的可以试一下最新版的。
     2.依赖条件的安装:
        # yum groupinstall "Development Libraries"
        # yum groupinstall "Development Tools"
        # yum install transfig wget texi2html libaio-devel dev86 glibc-devel e2fsprogs-devel gitk mkinitrd iasl xz-devel bzip2-        devel pciutils-libs pciutils-devel SDL-devel libX11-devel gtk2-devel bridge-utils PyXML qemu-common qemu-img
        mercurial
        # yum install glibc-devel.i686
     3.上述步骤完成后,可以用xen自带的工具检查是否所有的依赖都成功安装,工具在XEN_ROOT.../tools/check目录下,如果缺少相应的包,应该在编译源文件前安装。
         检查命令:

                       # ./chk build

                       # ./chk install

       4.对Xen源码进行编译安装:

                       # make dist

                       # cd dist

                       # ./install.sh

       5.如同普通的Linux内核,为了引导Dom0DomU,需要有initrd(init ramdisk)文件,这在上面的编译安装过程中并没有产生,需要手动做一个。使用命令如下:

 

 

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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