【视觉SLAM】ORBSLAM3 window下Debug编译遇到Expression: __acrt_first_block == header

window下编译ORBSLAM3

github:https://github.com/lydieusang/orbslam3-windows

配置了Release版本没有问题；想调试程序的时候发现Debug版本会报错.

按照查找资料的分析，是因为exe中变量的内存在调用的库中释放了，导致出错，解决方法目前查到了两种

解决方法 一 （推荐）

https://www.cnblogs.com/CGwolke/p/7851994.html

直接对相应的内存进行预分配：
ORBExtractor.cc中作如下修改

//vector<cv::KeyPoint> vKeysCell;修改如下
 vector<cv::KeyPoint> vKeysCell(10000); 

FAST(mvImagePyramid[level].rowRange(iniY,maxY).colRange(iniX,maxX),
                         vKeysCell,iniThFAST,true);

解决方法 二

https://blog.youkuaiyun.com/jszj/article/details/81317471

对opencv进行了修改，添加了接口，对所有vector类传出的参数在使用完后调用此接口来释放内存即可

调试运行速度慢的问题

编译选项修改，开启O2编译
https://blog.youkuaiyun.com/m0_37829462/article/details/124747028
Visual Studio开启O2编译优化选项，提示 “/O2”和“/RTC1”命令行选项不兼容 错误
https://blog.youkuaiyun.com/qq_52293358/article/details/124440998

vector iterators incompatible错误

修改：

for(vector<KeyFrame*>::const_iterator itKF=mvpLocalKeyFrames.begin(), itEndKF=mvpLocalKeyFrames.end(); itKF!=itEndKF; itKF++)
//改为
for（int i=0;i<mvpLocalKeyFrames.size();i++）;

//再把
KeyFrame* pKF = *itKF;
//变成
KeyFrame* pKF = mvpLocalKeyFrames[i];

https://www.cnblogs.com/jiangym1998/p/13673145.html

最后祝大家的代码一调就通。