烤四轴

烤四轴方法，先盗图一张

先调试内环后外环（不明白自行搜索串级PID）

1、在飞机的起飞油门基础上进行PID参数的调整；

2、将角度外环去掉，将打舵量作为内环的期望；

3、加上P，P太小，不能修正角速度误差表现为倾斜后难以修正，打舵响应也差，力道也不足。P太大，有微小扰动就会发散，震动幅度越来越大。    合适的P能较好的对打舵进行响应，又不太会震荡，但是舵量回中后会回弹好几下才能停止或者在平衡位置衰减震荡。

4、加上D，回到平衡位置的速度加快。太大的D会在横滚俯仰混控时表现出来（尽管在“烤四轴”时的表现可能很好），具体表现是四轴抓在手里推油门会抽搐。如果这样，只能回到“烤四轴”降低D，同时P也只能跟着降低。D调整完后可以再次加大P值，以能够跟随打舵为判断标准。

5、加上I，会发现手感变得柔和了些。由于笔者“烤四轴”的装置中四轴的重心高于旋转轴，这决定了在四轴偏离水平位置后会有重力分量使得四轴会继续偏离平衡位置。I的作用就可以使得在一定角度范围内（30度左右）可以修正重力带来的影响。表现打舵使得飞机偏离平衡位置，舵量回中后飞机立刻停止转动，若没有I或太小，飞机会由于重力继续转动。（可以不加I,内环调试好可以添加合适航向P,就可以先试飞，比较难控，只要在可控范围就可以了）

6、角度外环只有一个参数P，我的在调试时只加外环恢复到平衡状态速度慢，就把D也加上，好很多。将外环加上，太小，打舵不灵敏，太大，打舵回中易震荡。添加适量P，保证衰减震荡且能恢复到平衡位置，时间长一点也没关系。

7、 外环可以加点D,保证舵回中后，相比上一步能加快回中较明显即可。