2023/12/18 work

原创已于 2023-12-20 19:49:54 修改 · 398 阅读

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于 2023-12-18 20:59:29 首次发布

本文详细描述了一个C程序，通过TCP连接控制机械臂，包括创建套接字、绑定和连接服务器、以及接收和发送操作指令。程序还涉及了键盘输入处理和机械臂动作控制。

1. 机械臂

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <myhead.h>

#define SER_PORT 8888              //服务器端口号
#define SER_IP "192.168.125.202"    //服务器IP地址
#define CLI_PORT 7777              //客户端端口号
#define CLI_IP "192.168.125.28"    //客户端IP地址

int main(int argc, const char *argv[])
{
    //1、创建套接字，用于连接使用
    int cfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
    if(cfd == -1)
    {
        perror("socket error");
        return -1;
    }
    printf("cfd = %d\n", cfd);            //3
    
    //设置端口号快速重用
    int reuse = 1;
    if(setsockopt(cfd, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, &reuse, sizeof(reuse)) == -1)
    {
        perror("setsockopt error");
        return -1;
    }
    printf("端口快速重用成功\n");

    //2、给套接字绑定地址信息
    //2.1 填充地址信息结构体
    struct sockaddr_in sin;
    sin.sin_family =     AF_INET;    //地址族
    sin.sin_port =         htons(CLI_PORT);    //端口号网络字节序
    sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(CLI_IP); //IP地址网络字节序
    
    //2.2 绑定工作
    if(bind(cfd, (struct sockaddr*)&sin, sizeof(sin)) == -1)
    {
        perror("bind error");
        return -1;
    }
    printf("bind success _%d_\n", __LINE__);
    
    //4、连接服务器
    //4.1 填充要连接的服务器地址信息结构体
    struct sockaddr_in cin;
    cin.sin_family =     AF_INET;   //IPv4通信
    cin.sin_port =         htons(SER_PORT);    //服务器端口号
    cin.sin_addr.s_addr =         inet_addr(SER_IP);      //服务器的主机地址

    //4.2 连接服务器
    if(connect(cfd, (struct sockaddr*)&cin, sizeof(cin)) == -1)
    {
        perror("connect error");
        return -1;
    }

    printf("connect success _%d_\n", __LINE__);
    //5、收发数据
    char rbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x00, 0xA6, 0xff};    //操作红色手臂
    unsigned char bbuf[5] =  {0xff, 0x02, 0x01, 0x00, 0xff};    //操作蓝色手臂

    
    if(send(cfd, rbuf, sizeof(rbuf), 0) == -1)
    {
        perror("send error");
        return -1;
    }


    int key = 0;         //用于接收用于操作的按键
    struct input_event ie;        //用于接收键盘事件内容

    //打开键盘设备文件
    int fd = -1;
    if((fd = open("/dev/input/event1", O_RDONLY)) == -1)
    {
        perror("open error");
        return -1;
    }

    while(1)
    {

        //从键盘设备文件中读取数据
        read(fd, &ie, sizeof(ie));

        //printf("type = %d, code = %d, value = %d\n", ie.type, ie.code, ie.value);

        //从终端获取按键
        //key = getchar();
        //getchar();            //吸收回车
           
        //对输入的字符进行多分支选择
		key = ie.code * ie.value;
        switch(ie.code * ie.value)
        {
        case 17:                          //红色手臂增加
            {
                rbuf[3] += 2;
                if(rbuf[3] >= 90)
                {
                    rbuf[3] = 90;
                }

                //发送给服务器
                if(send(cfd, rbuf, sizeof(rbuf), 0) == -1)
                {
                    perror("send error");
                    return -1;
                }
                break;
            }
        case 31:                          //红色手臂减小
            {
                rbuf[3] += -2;
                if(rbuf[3] <= -90)
                {
                    rbuf[3] = -90;
                }

                //发送给服务器
                if(send(cfd, rbuf, sizeof(rbuf), 0) == -1)
                {
                    perror("send error");
                    return -1;
                }
                break;
            }
        case 32:                          //d蓝色手臂增加
            {
                bbuf[3] += 2;
                if(bbuf[3] >= 180)
                {
                    bbuf[3] = 180;
                }

                //发送给服务器
                if(send(cfd, bbuf, sizeof(bbuf), 0) == -1)
                {
                    perror("send error");
                    return -1;
                }
                break;
            }
        case 30:                          //a蓝色手臂减小
            {
                bbuf[3] += -2;
                if(bbuf[3] <= 0)
                {
                    bbuf[3] = 0;
                }

                //发送给服务器
                if(send(cfd, bbuf, sizeof(bbuf), 0) == -1)
                {
                    perror("send error");
                    return -1;
                }
                break;
            }
        //此处省略w、s、d的操作
        case 16:   // q 退出
            {
                break;              //该语句结束switch
            }
       	 default: ;
        }

        //判断是否要退出
        if( key== 16)
        {
            break;              //该语句结束循环
        }
    }
    //6、关闭套接字
    close(cfd);               //关闭连接的套接字

    return 0;
}

本地不知道为啥，连接不上，防火墙的问题