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在调试handsfree时，ubuntu tk1板卡识别不出ttyUSB端口通过dmesg -c查看，Product: CP2102 USB to UART Bridge Controller但是cp210x没有attached to ttyUSB0这个我们需要更新cp210x的driver从http://www.silabs.com/products/mcu/

转载地址：http://blog.youkuaiyun.com/may0324/article/details/50984752使用准备条件：ROS-indigo intel Realsense摄像头（我使用的依旧是R200）确保已经正常安装驱动，安装方法见博文http://blog.youkuaiyun.com/may0324/article/details/509815

命令如下：[plain] view plain copy pkg-config --modversion opencv  库文件一般放在：   /usr/local/lib   （PS，系统装的opencv版本太多，查找也让人头疼）头文件一般在：    /usr/local/

昨天参加机器人产业联盟，学到点关于语音方面的知识，记录下来1.  回声抵消当机器人说活时，声音会同时传送给其耳朵，影响对目标声音拾取。2. 自噪声抑制当机器人运动时，自身电机的噪声会传送给其耳朵，影响对目标声音的拾取方法是采集自噪声数据，训练成字典。在应用中对照字典，消除自噪声成分。3. 语音增强单通道语音增强

转载地址：http://blog.sina.com.cn/s/blog_48f9e3860101i231.html决定手机摄像头性能的参数有哪些1、光圈大小，如f2.2 、f2.4 、f2.6f值越小，光圈越大，图像性能越好。暗光环境下，光圈大的镜头拍的清楚。2、快门速度，这一点要自己体验3、像素值其实没用，放大后噪点很多。手机摄像头的感光元件面积很小。1600w像素数码相

转载地址：http://blog.youkuaiyun.com/lanhuadechenmo/article/details/46715169在尝试完成用AMCL来导航和避障后，下面对Navigation的理解作下总结。本篇的主要内容包括：控制架构，三个接口，tf变换，AMCL，move_base参数解析。结合笔者的开发经验，参考众多前辈的经验以及《ros by example》，给出自己的理解，最后