嵌入式 十个最值得阅读学习的C开源项目代码

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开源世界有许多优秀的开源项目,我选取其中十个最优秀的、最轻量级的C语言的项目,希望可以为C语言开发人员提供参考。

1. Webbench
2. Tinyhttpd
3. cJSON
4. CMockery
5. Libev
6. Memcached
7. Lua
8. SQLite
9. UNIX v6
10. NETBSD
十个最值得阅读学习的C开源项目代码

1. Webbench

Webbench是一个在linux下使用的非常简单的网站压测工具。它使用fork()模拟多个客户端同时访问我们设定的URL,测试网站在压力下工作的性能,最多可以模拟3万个并发连接去测试网站的负载能力。Webbench使用C语言编写,代码实在太简洁,源码加起来不到600行。下载链接:http://home.tiscali.cz/~cz210552/webbench.html

2. Tinyhttpd

tinyhttpd是一个超轻量型Http Server,使用C语言开发,全部代码只有502行(包括注释),附带一个简单的Client,可以通过阅读这段代码理解一个 Http Server 的本质。下载链接:http://sourceforge.net/projects/tinyhttpd/

3. cJSON

cJSON是C语言中的一个JSON编解码器,非常轻量级,C文件只有500多行,速度也非常理想。

cJSON也存在几个弱点,虽然功能不是非常强大,但cJSON的小身板和速度是最值得赞赏的。其代码被非常好地维护着,结构也简单易懂,可以作为一个非常好的C语言项目进行学习。项目主页:http://sourceforge.net/projects/cjson/

4.CMockery

cmockery是google发布的用于C单元测试的一个轻量级的框架。它很小巧,对其他开源包没有依赖,对被测试代码侵入性小。cmockery的源代码行数不到3K,你阅读一下will_return和mock的源代码就一目了然了。

主要特点:

  1. 免费且开源,google提供技术支持;

  2. 轻量级的框架,使测试更加快速简单;

  3. 避免使用复杂的编译器特性,对老版本的编译器来讲,兼容性好;

  4. 并不强制要求待测代码必须依赖C99标准,这一特性对许多嵌入式系统的开发很有用

下载链接:http://code.google.com/p/cmockery/downloads/list

5. Libev

libev是一个开源的事件驱动库,基于epoll,kqueue等OS提供的基础设施。其以高效出名,它可以将IO事件,定时器,和信号统一起来,统一放在事件处理这一套框架下处理。基于Reactor模式,效率较高,并且代码精简(4.15版本8000多行),是学习事件驱动编程的很好的资源。下载链接:http://software.schmorp.de/pkg/libev.html

6. Memcached

Memcached 是一个高性能的分布式内存对象缓存系统,用于动态Web应用以减轻数据库负载。它通过在内存中缓存数据和对象来减少读取数据库的次数,从而提供动态数据库驱动网站的速度。Memcached 基于一个存储键/值对的 hashmap。Memcached-1.4.7的代码量还是可以接受的,只有10K行左右。下载地址:http://memcached.org/
实践应用:服务器使用libevent和libev提高网络应用性能

7. Lua

Lua很棒,Lua是巴西人发明的,这些都令我不爽,但是还不至于脸红,最多眼红。

让我脸红的是Lua的源代码,百分之一百的ANSI C,一点都不掺杂。在任何支持ANSI C编译器的平台上都可以轻松编译通过。我试过,真是一点废话都没有。Lua的代码数量足够小,5.1.4仅仅1.5W行,去掉空白行和注释估计能到1W行。下载地址:http://www.lua.org/

8. SQLite

SQLite是一个开源的嵌入式关系数据库,实现自包容、零配置、支持事务的SQL数据库引擎。 其特点是高度便携、使用方便、结构紧凑、高效、可靠。足够小,大致3万行C代码,250K。 下载地址:http://www.sqlite.org/ 。

9. UNIX v6

UNIX V6 的内核源代码包括设备驱动程序在内 约有1 万行,这个数量的源代码,初学者是能够充分理解的。有一种说法是一个人所能理解的代码量上限为1 万行,UNIX V6的内核源代码从数量上看正好在这个范围之内。看到这里,大家是不是也有“如果只有1万行的话没准儿我也能学会”的想法呢?

另一方面,最近的操作系统,例如Linux 最新版的内核源代码据说超过了1000 万行。就算不是初学者,想完全理解全部代码基本上也是不可能的。下载地址:http://minnie.tuhs.org/cgi-bin/utree.pl?file=V6

10. NETBSD

NetBSD是一个免费的,具有高度移植性的 UNIX-like 操作系统,是现行可移植平台最多的操作系统,可以在许多平台上执行,从 64bit alpha 服务器到手持设备和嵌入式设备。NetBSD计划的口号是:"Of course it runs NetBSD"。它设计简洁,代码规范,拥有众多先进特性,使得它在业界和学术界广受好评。由于简洁的设计和先进的特征,使得它在生产和研究方面,都有卓越的表现,而且它也有受使用者支持的完整的源代码。许多程序都可以很容易地通过NetBSD Packages Collection获得。下载地址:http://www.netbsd.org/

 

第3.4章 机器人第三方库实战总结(四):G2O优化库从入门到实战(附SLAM实例代码) 自定义边同样是满足复杂应用需求的重要手段。自定义边时,需要明确边所连接的顶点类型以及边所表示的误差项的计算方式。假设我们要定义一条边,用于约束两个上述自定义顶点之间的相对位姿和传感器偏移量关系。我们可以这样定义边类:public:// 计算误差// 计算雅可比矩阵// 读盘和存盘函数,这里暂不实现。 阅读详情

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