机器人控制器程序需求分析

1. 工作模式管理：实现运行、示教、调节、空挡四种模式的切换与逻辑控制；
2. 通讯接口预留：设计 PN、ECAT、脉冲通讯接口的标准化驱动框架，支持后续硬件适配；
3. 运动控制 API：实现 linemove（直线运动）、arcmove（圆弧运动）等核心 API，保障运动控制精度；
4. 脚本解析功能：集成 Squirrel 脚本引擎，支持 *.rbt 脚本文件的加载、解析与执行；
5. 参数配置管理：实现机器人参数配置文件的加载、解析与存储，支持参数动态调整；
6. 状态监控功能：实现变量监控、IO 监控、轴状态监控（轴名称、坐标、扭转等）；
7. 急停安全保护：设计硬件 + 软件双重急停逻辑，保障系统运行安全；
8. 跨平台适配：基于 C++ 标准库与跨平台工具链，实现 Windows、x86 Linux、ARM64 Linux 的兼容部署；
9. 事件记录功能：记录模式切换、开机时间、启动时间、报警信息等关键事件；
10. 运行时间统计：统计机器人总的运行时间，为设备维护提供数据支持。
11. 原点处理：支持设置原点、校原点、丢原点报警
12. 实时性保证：控制周期 2ms ~ 10ms