AUTOSAR OS调度表讲解

最新推荐文章于 2025-09-21 16:26:35 发布
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分类专栏： Classic AUTOSAR精讲 AUTOSAR OS精讲 文章标签： AUTOSAR Schedule Table AUTOSAR OS
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qgccdd061313/article/details/138697074
本文详细解析了AUTOSAR OS中的调度表，它用于解决alarm激活任务的限制，通过预定义的行为序列和到期点管理。调度表包括初始偏移、持续时间和最终延迟等元素，并涉及激活任务和设置事件的操作。同步策略分为隐式和显式，前者通过同步的计数器，后者由用户手动同步。调度表为静态规划一系列操作提供了可能，并能与全局tick源同步。

调度表

AUTOSAR OS通过调度表（Schedule Table）来解决一个alarm只能激活一个任务的限制。调度表是预定义的行为序列，通过到期点实现。AUTOSAR OS遍历调度表并依次处理每个到期点，遍历由底层的counter来实现驱动。

到期点发生在从概念零开始的静态配置偏移量上。偏移量在静态绑定计数器的刻度中指定-就像alarm的过期一样。调度表和警报之间的关键区别是调度表上的到期点保持相对分离(彼此之间)。

参考调度表的结构，调度表涉及如下术语：

Initial Offset 是调度表第一个到期点的偏移，因此也是配置的最小偏移

Durartion 是调度表停止前从0开始的tick数

Final Delay 是最后一个到期点的偏移与duration的差

Delay 是相邻到期点之间的tick数，等于较长的偏移量减去较短的偏移量。如果计划表重复，那么最后一个和第一个到期点之间的Delay等于Final Delay加上Initial Offset 。

调度表的结构

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到期点行为

从

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Autosar-OS软件概述和配置
诊断协议那些事儿's blog
07-21 9903
OS的功能 ①改变各任务的执行频率； ②改变各任务的执行时间； ③设定各任务的优先级，保证高优先级任务能够及时执行； ④任务调度、切换时的现场保护与恢复； ⑤共享资源的安全访问机制等；
AUTOSAR-OS的调度机制-调度表（没理解透，继续更新）
xiandang8023的博客
06-07 5856
注意：Task A在第一个周期中执行时间为3个计数周期，在第二个周期中执行时间为4个计数周期，在第三个周期中执行时间为2个计数周期，在第四个周期中执行时间为3个计数周期，在第五个周期中执行时间为5个计数周期。Task A的间隔时间是指Task A完成一次执行后需要等待的时间，在实际的调度系统中，任务的间隔时间可能会受到多种因素的影响，例如任务的优先级、资源的竞争等。驱动计数器是用于驱动整个调度表运行的计数器，它的计数周期通常是固定的，并且要大于调度表的时间，以确保调度表中的所有任务都能够被执行到。
AUTOSAR OS -- Schedule Tables调度表
sinat_28346733的博客
06-02 3215
如果调度表重复，在处理完Final Expiry Point后，操作系统应经过Final Delay 加上Initial Offset ticks后处理下一个Initial Expiry Point。single-shot模式下，操作系统在处理完调度表Final Expiry Point后，将停止处理调度表Final Delay ticks。1.在Tasks和Alarms自动启动后的startup中，os模块应执行调度表的自动启动。os应首先处理到期点上所有任务的激活。应用程序负责启动和停止调度表的处理。
autosar 中OS模块理解
最新发布
weixin_43673603的博客
09-21 988
在 DaVinci Configurator 中，OS 模块（Operating System Module）是用于配置 AUTOSAR 操作系统（OS）的核心模块。Os.c：包含任务、中断、资源、事件等的实现。Os_Cfg.h：包含 OS。创建任务并配置其属性，如优先级、栈大小、激活策略（AUTOSTART、STARTUP）等。Schedule：任务的调度策略（如 FULL、NON）。Action：定时器触发时的动作（如激活任务、设置事件）。Priority：任务的优先级（数值越小，优先级越高）。
Autosar模块介绍：AutosarOS_2（操作系统基本概念）
u012406840的博客
11-14 6352
Autosar OS基本概念介绍： 1）、任务的基本概念、调度方式、优先级等 2）、两类中断基本概念 3）、任务优先级及中断优先级
AutoSarOS中调度表的概念与源代码解析
12-20 473
调度表其实就是一种按照时间来触发任务的机制哦。咱们可以把它想象成一张火车时刻表。你看，每一列火车就好比是一个任务，火车的出发时间和停靠站点就像是任务的执行时间和顺序，都是提前定好的。比如说在发动机控制里，调度表规定好了，每 10 毫秒就得读取一次转速传感器的数据，就像火车每到一个站点就得停一下一样，然后每 20 毫秒要计算一次喷油量。再比如刹车控制，每 5 毫秒就得检测一下制动压力传感器的值，要是情况不对，就得马上触发 ABS 系统，这都是按照调度表来进行的哦。
【AUTOSAR OS】调度表管理模块深度解析
06-03 1406
本文深入解析AUTOSAR OS调度表的实现机制。调度表通过预定义到期点序列控制任务激活时序，支持周期性执行、多核协同和容错处理。核心数据结构包括调度表控制块（STCB）、配置结构和到期点动作。关键函数涵盖初始化、启动、到期点处理及链表管理，采用O(n)时间复杂度。以发动机控制为例展示配置与使用方式，并探讨显式同步、时间容错等高级特性。最后提出EP数量控制、链表优化等性能建议，为汽车ECU时间触发系统开发提供参考。
【OS】AUTOSAR OS调度器实现原理
qq_36056498的博客
06-10 1494
AUTOSAR OS调度器实现原理
AUTOSAR OS Alarm讲解
酒无忧的博客
04-22 1097
使用中断ISR可以构建以不同速率激活任务的系统。然而，对于复杂的系统，这种方式效率不高且不切实际。alarm（警报）提供了一种更方便、更灵活的调度系统的方式。一个计数器一个或多个与计数器关联的alarmalarm指定当达到特定的计数器值时要执行的动作。系统中的每个计数器都可以附加任意数量的alarm。当计数器的值等于附加在该计数器上的警报值时，称该警报已经过期。在到期时，OS将执行与警报相关的操作。动作可以是激活一个任务，执行一个警报回调例程，设置一个事件或驱动一个软件计数器。
RTA_OS基础功能讲解 2.10-调度表
本博客专注于嵌入式软件领域技术分享。
06-22 331
在警报器章节中，我们看到可以比较容易地构建需要周期性和非周期性行为的系统。但是，警报的一个限制是每个警报只能执行一个操作。如果你需要构建一个系统，其中有分阶段的任务激活序列，并保证在时间上有一定的间隔（时间间隔），那么你就需要非常小心地启动和停止警报。虽然可以通过警报来构建这样一个系统，但除了通过代码审查之外，没有任何其他方法可以防止应用程序的时序属性在运行时被意外修改。此外，如果你想在一个时间点上定义多个任务激活，就不得不创建多个警报，而你真正想做的是通过一个警报激活多个任务。
AUTOSAR OS详细介绍及配置说明(更新版20240829)
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08-29 1015
AUTOSAR OS扩展了OSEK/VDX标准中的操作系统，所以本文结合OSEK/VDX的标准来介绍AUTOSAR OS，并借助Vector Configurator讲解AUTOSAR OS的配置。源于德语，英文意思是：“车载电子设备的开发系统和接口”，它是一个标准，用来产生嵌入式操作系统的规范，通讯协议栈，和汽车网络管理协议，也产生其他相关的规范。OSEK被设计来提供整车的各种电子控制单元的软件标准架构。
[AutoSar]BSW_OS 05 Autosar OS_schedule table
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autosar schedule table 详解及配置
鉴源论坛 · 观模丨AUTOSAR调度表可调度性的形式化分析
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作为车载操作系统，实时性对于AUTOSAR OS的重要性不言而喻，如何保证操作系统中的计算单元在截止时间内完成是极其重要的。而AUTOSAR OS提供的调度表机制是系统中一个重要的任务激活机制。调度表通过包含一组封装了动作和偏移量的终结点来设定任务的激活方式。由于调度表机制的特殊性，任务的调度情况变得更加复杂，这使得调度表的可调度性非常重要。本文将针对AUTOSAR OS调度表进行可调度性分析。
AUTOSAR - OS认知过程（二）:任务调度
梦想技术家
09-29 2284
任务是在CPU上调度执行的基本工作单元，任务有三种类型：周期任务，时间驱动周期任务具有严格的截止期，因为每一个周期任务实例必须在下一个实例发布前完成，否则任务将会堆积起来。非周期任务，非周期任务是单词执行的任务，是事件驱动的没有严格的截止期，偶发任务，也是事件驱动的，偶发任务到来是不可预期的，具有非常严格的截止期，偶发任务需要非常快的响应。执行时间：该任务单独执行并具备足够的资源执行完成该任务所需要的时间，任务的执行时间主要取决于任务的复杂度和处理器的速度。相位：周期任务的相位是指该任务首次发布的时间点。
AUTOSAR之AUTOSAR OS（上）
fuyun32的博客
08-05 4471
AUTOSAR（Automotive Open System Architecture，汽车开放系统架构）是一种开放的、标准化的汽车电子软件架构。AUTOSAR OS（Operating System，操作系统）规范是AUTOSAR架构中的一部分，它定义了操作系统的相关特性和功能。基于OSEK OS：AUTOSAR OS 的核心功能基于 OSEK OS（一种广泛应用于汽车行业的单核实时操作系统），并在此基础上进行了扩展和增强。静态配置与实时性能：支持静态配置，以保证实时性能。
AUTOSAR-OS任务调度底层逻辑
xiandang8023的博客
11-30 3673
先参考OSEK与FreeRTOS在任务调度上最大的区别在于，FreeRTOS是基于全抢占任务调度和时间片轮转调度机制，具有并发和并行的能力。而OSEK主要以调度表机制和Alarm机制触发任务，不具备并行的能力。最大的相同点是都是根据优先级高低的全抢占调度机制（OSEK可选非全抢占）。
【OS基础】符合AUTOSAR标准的RTAOS-Schedule Tables详解
qq_36056498的博客
12-14 2144
Schedule Tables详解
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u011807371的博客
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AUTOSAR OS 规范文档笔记
2.8 ATK2(开源AUTOSAR OS)代码解析-调度表
xiaoduanduansad的博客
01-31 167
该部分分析ATK2调度表组件的实现
autosar os调度表设计
04-25
<think>好的，我现在需要帮助用户了解AUTOSAR OS调度表的设计方法或示例。首先，我得回顾一下用户提供的引用内容，特别是引用3，里面提到了调度表的作用和配置。用户之前可能已经了解了一些关于调度策略的内容，比如抢占式和非抢占式，现在他们想深入调度表的具体设计。 首先，我应该明确调度表在AUTOSAR中的作用。根据引用3，调度表用于处理周期性任务的阶段性序列，并确保时间上的偏移。这比使用多个Alarm更高效，因为Alarm每个只能执行一个操作，而调度表可以管理复杂的序列。我需要解释调度表的基本概念，比如时间轴、时间点、动作列表，以及如何与任务同步。 接下来，设计步骤需要分点说明。用户可能需要知道如何配置调度表，比如定义时间轴长度、设置时间点和关联任务，以及同步机制。这里要提到Rte_TickCounter，引用3中提到这是驱动计数器，重复模式，持续时间3000ms。需要说明调度表的启动和停止方法，比如使用StartScheduleTable和NextScheduleTable。 然后，示例分析部分，举一个具体的例子会让用户更容易理解。比如，三个周期性任务，不同的偏移量和周期，如何安排调度表的时间点。这里要注意任务间的偏移，确保没有重叠，并且调度表的总时长是任务周期的最小公倍数。同时，要提到同步策略，比如主调度表和从调度表的级联，确保时间对齐。 最后，注意事项部分需要强调时间精度、任务执行时间和调度表长度的影响。引用2提到抢占式调度需要考虑任务响应时间和共享数据，所以在调度表设计中也要考虑任务是否能在规定时间内完成，避免时间漂移。 用户可能还会关心如何验证调度表的设计，或者如何处理错误情况，比如任务超时。不过根据现有引用，可能需要依赖已有的文档，比如AUTOSAR规范中的OS部分。此外，引用4提到了一些相关规范，但具体内容可能不在当前讨论范围内。 总结起来，我需要结构清晰，分步骤解释设计方法，结合示例，并引用相关的引用内容，特别是引用3。同时，生成的相关问题要引导用户进一步探索，比如调度表与Alarm的区别，时间同步方法，以及验证调度表设计的工具。</think>关于AUTOSAR OS调度表的设计方法与示例，结合规范要求和工程实践，具体说明如下： ### 一、调度表核心设计原理 调度表通过预定义的时序控制任务激活，实现多任务相位偏移的精确控制。其核心要素包括： 1. **时间轴**：基于系统计数器（如$Rte\_TickCounter$）划分时间单元[^3] 2. **时间点(Expiry Point)**：定义任务激活的绝对时间偏移量，例如： $$T_{offset} = \{10ms, 25ms, 50ms\}$$ 3. **动作列表**：每个时间点关联的任务激活/事件触发操作 4. **同步机制**：支持主从调度表级联实现复杂时序 ### 二、设计步骤示例 **场景**：设计周期300ms的调度表，管理3个任务： - Task_A（偏移0ms，周期100ms） - Task_B（偏移15ms，周期150ms） - Task_C（偏移30ms，周期300ms） 1. **配置调度表参数** ```C ScheduleTable MySchedule { Duration = 300ms // 总时长取任务周期最小公倍数 Repetition = FOREVER // 循环执行 Precision = 1ms // 时间精度 SyncStrategy = IMPLICIT // 隐式同步 } ``` 2. **定义时间点序列** | 时间点编号 | 偏移量(ms) | 关联操作 | |------------|------------|----------------------| | 0 | 0 | ActivateTask(Task_A) | | 1 | 15 | ActivateTask(Task_B) | | 2 | 30 | ActivateTask(Task_C) | | ... | ... | ... | | 9 | 285 | ActivateTask(Task_A) | 3. **同步启动配置** ```C // 主调度表启动 StartScheduleTable(MySchedule, 0); // 从调度表级联（如有） SetScheduleTableAsync(MySchedule2, MySchedule); ``` ### 三、关键实现机制 1. **时间同步**：通过`SyncScheduleTable`API实现多核间调度表对齐[^3] 2. **容错处理**： ```mermaid graph LR A[调度表启动] --> B{是否超时?} B -->|是| C[调用AlarmCallback] B -->|否| D[正常执行任务] ``` 3. **动态调整**：支持`NextScheduleTable`实现调度表切换时的时间补偿 ### 四、验证方法 1. **时序分析工具**：使用Tresos OS配置器生成调度时序图 2. **运行时监控**：通过OS跟踪钩子函数记录实际激活时间 3. **最坏情况响应时间(WCRT)计算**： $$WCRT = \sum_{i=1}^{n}(C_i + S_i)$$ 其中$C_i$为任务执行时间，$S_i$为调度开销
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