27、感知的演化:模糊动力学视角

感知的演化:模糊动力学视角

1. 模糊动力学简介

神经元的学习和适应是一个进化过程。为了用模糊逻辑描述神经元的行为,我们需要将模糊方法拓展到动力学过程。过去有不同的尝试来描述模糊系统的动力学。1973 年,Nazaroff 首次尝试描述模糊拓扑多系统的动力学。在接下来的二十年里,也有其他学者提出了不同的方法,如 Levary 将模糊逻辑应用于 Forrester 开发的系统动力学描述,Kloeden 定义并考虑了抽象模糊动力学系统,Kaleva 研究了用于描述模糊演化的模糊微分方程,还有人考虑了模糊微分包含在动力学问题中的应用。

这里我们采用一种不同的方法,将理论物理的工具推广到具有模糊参数和动力学定律不确定性的系统。为了更好地理解这种方法,我们先从经典的动力学问题方法入手。考虑一个由一组时间相关参数$x_1(t), \cdots, x_n(t)$描述的系统,用向量表示为$x(t) = {x_1(t), \cdots, x_n(t)}$,称为动力学变量。在短时间间隔$dt$内,这些变量的变化为:
$dx = V dt + o(dt^2)$
当$dt$很小时,高阶小项$o(dt^2)$可忽略,得到:
$\frac{dx}{dt} = V (x, t)$
其中,$V$表示系统演化参数的变化速度,由作用力决定。对于无长期记忆的系统,$V (x, t)$是动力学变量和时间的函数。

以神经元在工具性条件作用下的适应简化模型为例,只考虑神经元兴奋性$x_1$、神经元损伤$x_2$和“条件环境反应”$r(x_1)$。适应规则如下:
1. 若损伤大,神经元兴奋性增加。
2. 若损伤小,神经元兴奋性降低。
3. 若神经元受惩罚,损

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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