12、无线传感器网络路由与复杂网络研究

无线传感器网络路由与复杂网络研究

1. 无线传感器网络路由基础

1.1 无线传感器网络路由场景

在无线传感器网络(WSN)中,当一个传感器节点记录到事件时,它会将数据包通过通信路径 A 转发到下一跳。该节点可选择通过路径 B 或 C 继续转发数据包,此决策基于预定义的参数,如服务质量(QoS)、最短距离、最大可靠性、安全性和可用带宽等。在路径 B 上,下一跳节点又会根据这些定义的参数从路径 D 和 E 中做出选择,最终数据包会到达目的地——汇聚节点(Sink)。

1.2 路由协议分类

按部署环境分类
  • 陆地路由(Terrestrial Routing) :这类 WSN 部署在二维的陆地上,使用无线电波进行通信。网络中的移动性是在部署期间根据需求引入的。可以集成全球定位系统(GPS),方便获取节点和汇聚节点的位置信息。
  • 水下路由(Underwater Routing) :部署在水下的 WSN 使用声学信号进行通信,网络是三维的。它存在诸多限制,如低带宽、高错误率、噪声、低信号强度以及由于水流导致的节点移动性。GPS 系统在水下无效。在这种有损环境中工作的路由协议通常使用多个汇聚节点,最终将数据发送到安装在陆地上的基站,并且需要考虑节点的深度。
按节点层次结构分类
  • 扁平路由(Flat Routing) :在扁平路由中,网络中的每个节点具有相等的资源和相同的任务。这是一种多跳路由,节点之间相互协作,将数据从传感器节点
【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码仿真模型,动手实践飞行器建模控制流程,重点关注动力学方程的实现控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究
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