线性二自由度汽车模型的微分方程

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本部分内容系汽车理论第五章第三节，我做了一点整理和总结。

1. 二自由度

二自由度最开始是指侧向与横摆两个自由度。

下图是一个车辆坐标系下，车辆存在六个自由度：

• 沿x轴运动，前进运动
• 沿y轴运动，侧向运动
• 沿z轴运动，垂直运动
• 绕x轴转动，侧倾运动
• 绕y轴转动，俯仰运动
• 绕z轴转动，横摆运动

那么，如何将汽车的自由度限制到两个呢？

汽车理论给出了如下假设：

1. 忽略悬架的作用。
   • 汽车车身无法依靠减震器和弹性元件实现沿z轴的运动，无法上下振动。
   • 也没有所谓的独立悬架和非独立悬架之分，无法左右摇动，即绕x