本文介绍了汽车理论中二自由度模型的建立过程，通过忽略某些自由度，聚焦于侧向运动和横摆运动。讨论了两轮汽车模型的简化假设，并进行了运动学和动力学分析，推导出汽车运动微分方程，揭示了汽车动态行为的关键因素。
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本部分内容系汽车理论第五章第三节，我做了一点整理和总结。
1. 二自由度
二自由度最开始是指侧向与横摆两个自由度。
下图是一个车辆坐标系下，车辆存在六个自由度：
- 沿x轴运动，前进运动
- 沿y轴运动，侧向运动
- 沿z轴运动，垂直运动
- 绕x轴转动，侧倾运动
- 绕y轴转动，俯仰运动
- 绕z轴转动，横摆运动
那么，如何将汽车的自由度限制到两个呢？
汽车理论给出了如下假设：
- 忽略悬架的作用。
- 汽车车身无法依靠减震器和弹性元件实现沿z轴的
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