本文详细介绍了如何使用PWM技术驱动舵机和直流电机，包括输出比较机制、频率和占空比的调整，以及高级定时器中的OC功能。还探讨了如何配置TIM寄存器以实现精确控制和STM32的GPIO应用。
目标
使用PWM驱动舵机，直流电机，呼吸灯
输出比较OC（OutputCompare）
- 输出比较可以通过比较CNT与RCC寄存器值的关系，来对输出电平进行置0,1或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形
- 每个高级定时器和通用定时器都有4个输出比较通道(同时生成4个PWM波，CNT共用，但CCR各有各的值)
- 高级定时器的前三个通道额外拥有死区生成和互补输出功能（驱动三相无刷电机）
CNT----计数的值，
CCR（R-register寄存器）----捕获-比较寄存器，当使用输出比较时，就是输出比较寄存器，使用输入捕获时，就是输入捕获寄存器
输出比较时：
比较CNT和CCR的值，CNT自增，CCR是我们给定的值.当CNT > CCR CNT == CCR CNT < CCR时，就会置1，0，1,0
PWM波
输出的是数字信号（也就是0101）PWM就是用数字量模拟模拟信号，比如对于LED灯，我们让它亮
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