----学习笔记----模块高级功能

#隐藏数据

               ----_x,把下划线放变量名前面,可以防止客户端使用from module import *语句导入模块名时,把其中的那些变量名复制出去。

               ----__all__,在模块顶层把变量名的字符串列表赋值给变量__all__,from module import *只能把__all__里的变量名复制出去。

#启用以后的语言特性

               ----from __future__ import featurename  可以激活将来版本出现的新功能

#混合用法模式

                ----每个文件都有一个__name__的内置属性,由python自动设置

                      当文件被导入时,__name__被设置为"__name__"

                       当文件以顶层程序执行时,__name__被设置为"__main__"

                ----主要使用__name__="__name__"或__name__="__main__"来判断文件是被执行还是被导入

 #修改模块搜索路径

                 ----路径文件sys.path是个列表,可以通过列表的方法对此进行修改

                 ----sys.path修改只在程序中存在,程序结束后不会保留,原来的路径不变

#import语句和frome语句的as扩展

                  ----import modulename as name     把变量名modulename的命名空间改为name,modulename不保留

                  ----from modulename import attrname as name    把属性名attrname改为变量名name,attrname不保留

#元程序

                   待补充

#用名称字符串导入模块

                   ----import 或from语句中的模块名是直接编写的变量名称,不能直接导入字符串

                    ----使用exec函数,exec('import' + modname)

                    ----使用__import__方法运行模块对象,modname="string" ;string=__import__(modname

#模块陷阱

                    ----导入时,模块文件顶层的程序代码一旦运行,就会立即执行,因此,不能引用后面赋值变量

                    ----模块内的函数,直到函数被调用才会运行,通常情况下,可以引用文件任意地方的变量

                    ----from复制变量名,而不是连接

                    ----from *会让变量语义模糊,不知道变量从哪里来

                    ----reload不会影响from 导入

                    ----递归形式的from导入无法工作

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍基于Matlab代码实现的四轴飞行器动力学建模与仿真方法。研究构建了考虑非线性特性的飞行器数学模型,涵盖姿态动力学与运动学方程,实现了三自由度(滚转、俯仰、偏航)的精确模拟。文中详细阐述了系统建模过程、控制算法设计思路及仿真结果分析,帮助读者深入理解四轴飞行器的飞行动力学特性与控制机制;同时,该模拟器可用于算法验证、控制器设计与教学实验。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及无人机相关领域的工程技术人员,尤其适合从事飞行器建模、控制算法开发的研究生和初级研究人员。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学特性的学习与仿真验证;②作为控制器(如PID、LQR、MPC等)设计与测试的仿真平台;③支持无人机控制系统教学与科研项目开发,提升对姿态控制与系统仿真的理解。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐模块分析,重点关注动力学方程的推导与实现方式,动手运行并调试仿真程序,以加深对飞行器姿态控制过程的理解。同时可扩展为六自由度模型或加入外部干扰以增强仿真真实性。
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