26、Kotlin 泛型、类型别名、注解与反射详解

Kotlin 泛型、类型别名、注解与反射详解

1. 星投影(Star Projections)

星投影用 * 表示,用于表明参数类型可以是其边界内的任何类型。由于 Kotlin 仅支持类型参数的上界,这意味着类型参数可以是相应边界类型的任何子类型。

1.1 示例

// 可以是任何列表,因为其元素类型仅受 Any? 限制
val anyList: List<*> = listOf(1, 2, 3)
// 可以是任何可与自身比较的对象(由于 T : Comparable<T> 边界)
val anyComparable: Comparable<*> = "abcde"

1.2 与 Java 的比较

星投影可被视为 Java 的 ? 通配符在 Kotlin 中的对应物,所以 Kotlin 中的 TreeNode<*> 与 Java 中的 TreeNode<?> 基本含义相同。

1.3 类型检查

星投影类型可用于类型检查操作:

val any: Any = ""
any is TreeNode<*>

由于 TreeNode 的类型参数受 Any? 限制,

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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