25、Kotlin泛型:类型参数的具体化与方差

Kotlin泛型:类型参数的具体化与方差

1. 类型参数的具体化

在Kotlin中,类型参数的具体化是一个强大的特性。编译器会内联 isInstanceOf() 函数,将实际类型替换类型参数 T 。例如以下代码:

println(tree.isInstanceOf<String>())

编译器执行的代码会是这样:

fun main() {
    val tree = TreeNode<Any>("abc").addChild("def").addChild(123)
    println(tree.cancellableWalkDepthFirst { it is String })
}

与Java的方法不同,具体化类型参数提供了安全(无未检查的强制类型转换)和快速(由于内联)的解决方案。不过,使用内联函数往往会增加编译后代码的大小,但可以通过将大量代码提取到单独的非内联函数中来缓解这个问题。而且,由于具体化类型参数仅支持内联函数,因此不能在类或属性中使用它们。

具体化类型参数也有其局限性,与完整类型有所区别。具体来说,目前无法通过具体化类型参数调用构造函数或访问伴生成员,例如:

inline fun <reified T> factory() = T() // Error
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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