16、Kotlin 枚举类、数据类、内联类及无符号整数详解

Kotlin 枚举类、数据类、内联类及无符号整数详解

1. 枚举类的特性与使用

在 Kotlin 中,枚举类有着独特的特性和使用方式。枚举常量体中的成员不会暴露给外部代码,例如下面的代码:

enum class WeekDay {
    MONDAY { fun startWork() = println("Work week started") },
    TUESDAY, WEDNESDAY, THURSDAY, FRIDAY, SATURDAY, SUNDAY
}
fun main() = WeekDay.MONDAY.startWork() // Error

上述代码中,尝试在外部调用 startWork 方法会报错,因为该方法是在枚举常量体内部定义的。不过,这些成员在为枚举类或其超类型中的虚方法提供实现时通常很有用。

所有 Kotlin 枚举类都是 kotlin.Enum 类的隐式子类型,该类包含一组可供任何枚举值使用的通用函数和属性。每个枚举值都有 ordinal name 两个属性,分别表示其在枚举类体中定义的从零开始的索引和值名称,示例如下:

enum class Direction {
    NORTH, SOUTH, WEST, EAST;
}
fun main() {
    println(Direction.WEST.name)    // WES
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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