10、Kotlin 类与空值处理详解

Kotlin 类与空值处理详解

1. 私有构造函数类

在 Kotlin 中,我们可以创建一个具有私有构造函数的类,例如:

class Empty private constructor() {
    fun showMe() = println("Empty")
}
fun main() {
    Empty().showMe() // Error: can’t invoke private constructor
}

这里的 Empty 类由于其构造函数是私有的,所以不能在类外部实例化。在后续的开发中,构造函数隐藏可与伴生对象结合使用来创建工厂方法。

2. 嵌套类

Kotlin 类除了包含函数、属性和构造函数外,还可以包含其他类作为成员,这些类被称为嵌套类。以下是一个示例:

class Person (val id: Id, val age: Int) {
    class Id(val firstName: String, val familyName: String)
    fun showMe() = println("${id.firstName} ${id.familyName}, $age")
}
fun main() {
    val id = Person.Id("John", "Doe")
    val person = Person(id, 25)
    person.showMe()
}
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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