2、多旋翼飞行器：从基础到实践的全面解析

多旋翼飞行器：从基础到实践的全面解析

1. 无人机与模型飞机的区别

• 定义
  • 无人机（UAV） ：即无人驾驶飞行器，飞行可由机载计算机自主控制，也可由地面飞行员远程控制，本书主要讨论小型无人机。
  • 模型飞机 ：尺寸有限，有或无推进装置，不能载人，用于航空竞赛、运动或娱乐目的，飞行时必须在远程飞行员的视线范围内。
• 差异对比
  | 对比项 | 无人机 | 模型飞机 |
  | — | — | — |
  | 组成 | 复杂，包括机身、推进系统、自动驾驶仪、任务系统、通信链路系统和地面控制站等 | 简单，一般由机身、推进系统、简单稳定控制系统和无线电控制系统（包括一对发射器和接收器）等组成 |
  | 操作 | 可自主控制和远程控制 | 仅能远程控制 |
  | 功能 | 常用于军事或特殊民用应用，执行特定任务 | 更像玩具，用于娱乐 |

2. 多旋翼飞行器的控制模式

大多数多旋翼飞行器有两种高级控制模式：半自主控制（SAC）和全自主控制（FAC）。
- 半自主控制（SAC） ：自动驾驶仪可稳定多旋翼飞行器的姿态，帮助保持高度和位置。以开源自动驾驶仪ArduPilot Mega（APM）3为例，用户可选择“稳定模式”、“高度保持模式”或“悬停模式”，此时多旋翼飞行器仍由远程飞行员控制，类似模型飞机。
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