ROS学习路（篇二）话题消息的定义与使用

最新推荐文章于 2025-02-07 16:59:09 发布

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#c++ #cmake

本文介绍了如何在ROS中自定义消息类型，包括创建Person.msg消息文件，修改package.xml和CMakeList.txt以确保消息能被正确编译。接着讲解了添加发布者和订阅者的过程，涉及person_publisher.cpp和person_subscriber.cpp的编写。最后，总结了自定义消息和创建发布订阅者的通用步骤，强调了规则文件的创建和编译配置的重要性。

1、自定义消息类型

打开catkin_ws/src/learning_topic/src路径：

~$ cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/src

然后创建msg文件夹存放自定义的消息文件Person.msg。
在这里插入图片描述

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

定义好之后依次修改learning_topic下的package.xml和CMakeList.txt文件，以让刚创建的msg文件可以被编译。
在pachage.xml中添加两行代码：

	<build_depend>message_generation</build_depend>
	<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

这两行代码声明了编译和执行时所依赖的包。
package.xml文件修改如下：
在这里插入图片描述
同样的，在CMakeList.txt中做对应修改，在find_package下添加message_generation：

在这里插入图片描述
并在 ## Declare ROS messages, services and actions## 下添加下列代码：

add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

完成后，回到工作空间下，并编译整个工作空间。

~$ cd ~/catkin_ws
~$ catkin_make

至此，自定义消息的工作就完成了，总结一下，流程为：
1、创建文件夹，自定义消息类型（本质是结构体的定义，消息是以结构体为单位传输的，但要符合ros的规则，如uint8等关键字）;
2、修改pakage.xml和CMakeList.txt文件，本质就是修改编译规则，自定义的消息类型要在编译时可以被正确编译、解读。

2、添加发布者和订阅者

在learning_topic/src下添加发布者代码person_publisher.cpp：

/**
 * 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

int main(int argc, char

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