Handling Lexical Events

本文介绍了如何使用SAX解析器中的LexicalHandler来处理文档中的词汇信息,包括注释、CDATA段、实体及DTD等元素。通过实现特定接口的方法,应用程序可以接收这些信息并进行相应的处理。

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How the LexicalHandler Works

To be informed when the SAX parser sees lexical information, you configure the XmlReader that underlies the parser with a LexicalHandler. The LexicalHandler interface defines these event-handling methods:

comment(String comment)

Passes comments to the application

startCDATA(), endCDATA()

Tells when a CDATA section is starting and ending, which tells your application what kind of characters to expect the next time characters() is called

startEntity(String name), endEntity(String name)

Gives the name of a parsed entity

startDTD(String name, String publicId, String systemId), endDTD()

Tells when a DTD is being processed, and identifies it

下面是具体的函数体
public void comment(char[] ch, int start, int length)
throws SAXException
{
}

public void startCDATA()
throws SAXException
{
}

pubic void endCDATA()
throws SAXException
{
}

public void startEntity(String name)
throws SAXException
{
}

public void endEntity(String name)
throws SAXException
{
}

public void startDTD(
  String name, String publicId, String systemId)
throws SAXException
{
}

public void endDTD()
throws SAXException
{
}

 当startEntity(String name)和endEntity(String name)遇到DTD声明中部分,打印出来的内容,是StartEntity:[dtd],对于多个entity声明也只生成这一个打印。不显示具体的entity定义的变量的名字,只显示[dtd].

内容概要:本文以电商仓储物流机器人为案例,深度解析机器人开发全流程,涵盖ROS系统搭建、SLAM建图、路径规划、机械臂控制、多机调度等核心技术。首先介绍了分层模块化架构和核心硬件选型,如主控制器、激光雷达、深度相机、驱动底盘和协作机械臂。接着详细讲述了ROS系统开发的核心实战,包括环境感知与SLAM建图、自主导航与动态避障等技术,提供了代码示例和技术关键点。然后探讨了机械臂抓取任务开发,涉及视觉定位系统、运动规划与力控制。随后介绍了多机器人集群调度系统的任务分配模型和通信架构设计。还讨论了安全与可靠性保障措施,包括硬件级安全设计和软件容错机制。最后总结了实战问题与解决方案,以及性能优化成果,并推荐了四大核心代码库和仿真训练平台。 适合人群:对机器人开发感兴趣的研发人员,尤其是有一定编程基础并希望深入了解仓储机器人开发的技术人员。 使用场景及目标:①学习仓储机器人从系统集成到底层硬件部署的全流程;②掌握ROS系统开发的核心技术,如SLAM建图、路径规划、机械臂控制等;③理解多机器人集群调度和安全可靠性设计;④解决实际开发中的常见问题并优化系统性能。 阅读建议:本文内容详实,涵盖了从硬件选型到软件开发的各个方面,建议读者结合实际项目需求,逐步深入学习,并通过实践操作加深理解。同时,利用提供的开源项目和仿真训练平台进行实验和验证。
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