LeRobot: 让机械臂接入大模型

最新推荐文章于 2025-10-31 11:09:39 发布
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#人工智能 #AI编程

Hugging Face推出的开源项目LeRobot引发了业界广泛关注。这一项目通过整合最先进的机器学习算法和便捷的开发工具链，为开发者提供了一个高效、易用的机器人AI开发平台，堪称机器人领域的“Transformer时刻”。

🤗 LeRobot 旨在为 PyTorch 中的真实机器人技术提供模型、数据集和工具。目标是降低机器人技术的准入门槛，以便每个人都可以从共享数据集和预训练模型中受益。

🤗 LeRobot 包含最先进的方法，这些方法已被证明可以转移到现实世界中，重点是模仿学习和强化学习。

🤗 LeRobot 已经提供了一组预训练模型、带有人工收集演示的数据集和仿真环境，无需组装机器人即可开始使用。在接下来的几周内，我们计划在最实惠、功能最强大的机器人上增加对现实世界机器人技术的越来越多的支持。

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主要功能

  • 统一接口，适配多款硬件

LeRobot项目的一大亮点是其统一的硬件接口设计，能够无缝适配多种机器人硬件，包括机械臂、摄像头和电机等设备。这一设计极大降低了开发者的硬件适配成本，无论是基于Koch v1.1机器人套件的

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NVIDIA Isaac GR00T N1.5 适用于 LeRobot SO-101 机械臂
2506_90492529的博客
06-12 1468
本文介绍NVIDIA Isaac GR00T N1.5机器人基础模型的使用教程。该跨实体模型支持多模态输入，可通过后训练进行定制。教程详细演示了使用SO-101机械臂数据对模型进行微调的全流程，包括数据集准备(创建/下载数据集、配置模态文件)、模型微调、开环评估以及最终部署到物理机器人的步骤。文章还提供了相关资源链接，鼓励开发者下载模型、贡献数据集并参与LeRobot社区活动。通过本教程，开发者可以快速掌握如何将GR00T N1.5适配到自己的机器人项目。
未来已来：LLMops如何重塑AI-native新范式的运维格局[行业范式]、以及主流LLMops推荐
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Lerobot--so100，不仅能用来强化学习更能通过大模型控制！！
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 本视频展示 Lerobot 平台下价值 100 美元的机械臂，其可应用于模仿学习、强化学习，还能通过大模型实现控制。本视频是我和“盒子桥”联合开发，感谢他在控制算法上的强大推进，才有了这个视频的呈现，整体架构还不够完善，还有许多不足之处。 目前系统整体架构尚不完善，仍存在优化空间，欢迎各位技术爱好者在评论区提出宝贵建议。在技术实现上，代码借助 openai 库搭建与百炼 API 的连接，通过设置代理与 API 密钥实现通信；构建 Recognizer 对象对音频进行识别处理，并利用 ros 话题实现信息传
AI多模态大模型+机械臂打造具身实验平台
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08-13 2863
这样做的好处是，如果你的指令涉及到一些列的复杂动作（好几个机械臂基本动作函数，需要用多模态信息数据），这样更能确保函数参数提取的正确率，还有如果某一个机械臂基本动作单元函数是要处理多次类似的动作，即你的参数可能是一个数组之类的，比如你让机器人进行搬运任务，就需要给它很多个目标点参数，这是因为可以明确了输出格式，可以让大模型输出一个数组或者字典之类的格式数据，不过最重要的是，用这种方法是为了调用多模态大模型来找出抓取物，自然给他参数就是一段包括提示内容的文字。4.机械臂作业模块：机械臂各种基本动作的API。
LeRobot v3.0 数据集格式详细分析
最新发布
一名在读大学生，正在学习深度学习，会定期分享一些该领域内容。欢迎大家一起交流学习~
10-31 1431
LeRobot Dataset v3.0 是 Hugging Face 推出的标准化机器人学习数据格式，提供统一的多模态时序数据访问接口，支持感官运动信号、多摄像头视频，以及丰富的元数据用于索引、搜索和可视化。版本信息: v3.0（包含在 lerobot >= 0.4.0 中）文件组织: v3.0使用文件基础而非episode基础的存储元数据驱动: Episode边界通过元数据而非文件名解析高效访问: 内存映射 + 流式加载 = 低内存占用标准化格式: 统一的schema支持跨数据集训练Hub集成。
（一）lerobot开源项目的舵机配置（操作记录）
ou1531037815的博客
11-28 1976
进入，按照流程操作。
机器人开源项目分享，助力一户一机器人
m0_49711991的博客
05-24 1646
最初，因隋炀帝思念心切，命工匠按照柳抃的形象制作了木偶机器人，被认为是历史上最早的机器人之一。这些木偶机器人通过精巧设计的机关，能够执行坐、起、拜、伏等动作。如今，随着科技的发展，机器人已经广泛应用于医疗、军事、教育、服务等各个领域，为人类提供更安全、更便捷、更高效的服务。因此，本文整理了一些机器人相关的开源数据集、模型和项目，旨在帮助研究人员更好地开展相关领域的工作。
开源六轴协作机械臂myCobot 280接入GPT4大模型！实现更复杂和智能化的任务
m0_71627844的博客
07-03 4853
elephant robotics编写的对myCobot 控制的python库，可以通过坐标，角度来控制机械臂的运动，也可以控制官方适配的末端执行器例如夹爪，吸泵的运动。在这个过程中，只需要myCobot移动到俯视的一个位置，对目标进行拍摄，然后将拍摄后的照片交给视觉模型进行处理，获取到目标的参数就可以返回给机械臂做抓取运动。大语言模型，提前告诉它出现某种情况应该如何进行应对。讲图像交给大模型进行处理，之后得到的参数需要进一步的处理，绘制可视化的效果，最终将返回得到归一化坐标转化为实际图像中的像素坐标。
结合大语言模型的机械臂抓取操作学习
weixin_40514381的博客
10-10 5025
结合了机器人学、计算机视觉和自然语言处理技术，实现了基于大语言模型的机械臂抓取操作。通过合理的Prompt设计和API定义，可以利用LLM强大的代码生成能力，实现更加灵活和智能的机器人控制。
Lerobot机械臂控制与语音交互实现源码解析
Lerobot机械臂控制项目是一个集成了多种前沿人工智能技术与机器人控制系统的综合性开源软件项目，其核心目标是实现低成本（约100美元）机械臂的智能化控制，涵盖模仿学习、强化学习以及基于大语言模型（LLM）的高级...
机械手 能和lerobot合作么
05-13
为了成功将一款特定型号的机械手接入至 LeRobot 平台当中，通常需要经历以下几个方面的准备工作： ##### 1. 硬件准备阶段 确认目标机械手所采用的技术规格书，并确保两者之间存在可行的数据交换途径。例如某些高端...
LeRobot（1）
Already8888的博客
12-31 686
load_data一直报错，忘记截图了，反正是ssh报错，下不下来，网上搜了方法无法解决，估计和网络有关换成手动下载到本地加载具体先修改了下面这个参数然后到下载，按照下面，一定要第一步不然会报错我下载到以下这个路径然后就train开始了。
LeRobot——Hugging Face打造的机器人开源库：包含对顶层script、与dataset的源码分析(含在简易机械臂SO-ARM100上的部署)
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06-15 1万+
5月6日，Hugging Face的机器人项目负责人雷米·卡德内Remi Cadene宣布推出LeRobot开源代码库，并形容它对于机器人的意义就如同“Transformer架构之于NLP”Remi Cadene在推文中表示，LeRobot之于机器人就像Transformer架构之于NLP——它提供带有预训练检查点的高级AI模型的简洁实现。他们还复现了来自学术界的 31 个数据集和一些模拟环境，无需实体机器人即可开始使用
LeRobot 带你探索机器人世界的无限可能
步子哥的博客
03-17 622
LeRobot 的出现，正好比是一颗划破长空的流星，为机器人技术的发展带来了全新的动力。低成本的设计、全流程开源、强大的预训练模型和灵活的硬件支持，无不预示着一个更加开放、平等与高效的未来。而随着不断扩展的数据集和持续优化的算法，我们有理由相信，在不久的将来，每个人都能拥有自己的机器人伙伴，无论是在科研、教育还是日常生活中，都能感受到科技带来的无限乐趣和实际便利。
LeRobot DP——LeRobot对动作策略Diffusion Policy的封装与解读(含DexCap库中对diffusion_policy的封装与实现)
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过去2年多的深入超过此前7年，全靠夜以继日的勤奋，一天当两天用，抠论文 抠代码 和大模型及具身同事讨论，是目前日常而具身库里，idp3 π0 lerobot值得反复研究，故，近期我一直在抠π0及lerobot的源码本文一开始是此文《LeRobot——Hugging Face打造的机器人开源库：包含对顶层script、与底层基础层dataset的源码分析》的第四部分，考虑到为避免该文的篇幅过长，故把该文的第四部分独立出来，成本文该模块包含以下策略该模块主要包含以下组件可能马上就有同学疑问了，那这个模块和π0的
lerobot[部署，元数据集，加载数据集]
JTB__JJ的博客
04-06 2105
博主最近想要学习一下robot learning相关内容，找到一个挺著名的由hugging face开源的框架lerobot。网上关于这个框架有用介绍比较少，就想自己来写一下。
HuggingFace进军机器人：发布LeRobot，无需硬件即可操作，大大降低机器人研发门槛，未来支持ROS!
强化学习曾小健
07-08 3623
🌟面向现实世界机器人的最先进的机器学习，旨在大大降低进入机器人技术的门槛，无需组装机器人即可开始使用的模拟环境，LeRobot 对于机器人学来说就像Transformers库对于NLP一样。Cadene在他的X账户（原Twitter）上发布了一系列推文，表达了他的观点：“人工智能的下一步是进入我们的物理世界。Cadene 在 Github 上现在可用的 LeRobot 库中发布了一些示例，展示了代码提供的机器人能力，包括训练机器人在未绘制的空间中导航和从视频中抓取物体……中实现您自己的格式。
LeRobot入门：开启AI机器人开发之旅
jiaquan3011的博客
06-08 1974
本文作为LeRobot系列教程的开篇，将带你全面了解这个由Hugging Face开发的机器人学习框架。无论你是机器人技术的新手，还是希望了解最新AI技术在机器人领域应用的开发者，这篇文章都将为你打开一扇通往智能机器人世界的大门。
LeRobot - 让现实机器人更易学
AI工程化、开源分享、文档翻译、代码笔记
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一、关于 LeRobot 特点 模拟环境中预训练模型的示例 致谢 教程 - Getting Started with Real-World Robots 二、安装 三、Walkthrough 1、可视化数据集 2、`LeRobotDataset`的格式 3、评估预先训练的策略 4、训练你自己的政策 复制最先进的（SOTA） 四、贡献 1、添加新数据集 2、添加预训练策略 3、通过分析改进您的代码
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