存储过程或函数调试

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原创最新推荐文章于 2026-01-22 22:04:52 发布 870 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

山东大学软件工程应用与实践——GMSSL开源库（六）——SM9密钥交换协议 2021SC@SDUSC 文章目录基本概念符号及辅助算法SM9密钥交换协议基本概念 1976年，Diffie和Hellman在其题为《密码学的新方向》的论文中首次给出了公钥密码学的定义，并提出了Diffie-Hellman密钥交换算法。该算法解决了对称密码体制中的密钥分发问题，使得通信双方可以通过公开信道安全地交换共享密钥。使用SM9通信的双方通过对方的标识和自身的私钥，经过两次或者可选的三次信息传递过程，计算获取一个由双方共同决定的共享秘密密钥。该密钥可以作为对称密码算法的会话密钥，其中可选步骤用来实阅读详情

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反光柱定位算法实战05：Cartographer Landmark融合定位——从原理到实战本文介绍了CartographerLandmark融合定位方案，该方案将反光柱作为Landmark节点直接融入Cartographer后端优化框架，避免了传统双系统切换导致的位姿跳变问题。文章详细阐述了Landmark的核心原理、数据发布格式（包括ID、坐标、权重等关键字段）以及两种工作模式（建图模式和导航模式）。特别指出组合反光柱作为Landmark可提供方向参考，有效解决镜像歧义问题。该方案通过统一优化框架实现稳定定位，尤其适用于缺乏自然特征的环境，但存在ID匹配不稳定等局限性。整体而言，Cartogr 阅读详情

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