1、Excel VBA编程基础入门指南

Excel VBA编程基础入门指南

1. Excel VBA简介

在过去的12年里,电子表格宏编程发生了巨大的变化,从基于文本的宏发展到了Visual Basic for Applications(VBA)。VBA是一种更直观、更强大的面向对象编程语言,与Visual Basic(VB)有很多相似之处。它允许用户以结构化和面向对象的方式编写宏,不仅可以完成Excel菜单结构内的任务,还能实现菜单结构外的功能,甚至可以控制和操作其他Microsoft Office应用程序。

2. 探索Excel中的Visual Basic编辑器

如果你经常使用Excel,你会熟悉其电子表格布局。Excel 2007的菜单栏发生了很大变化,采用了交互式功能区控件,但Visual Basic编辑器(VBE)窗口与旧版本基本相同。

以下是进入VBE窗口的步骤:
1. 打开Excel,你会看到标准的界面,包括顶部的菜单栏和工具栏、电子表格本身以及底部的工作表标签。
2. 按下 ALT - F11 ,即可打开VBE窗口。这个窗口有新的菜单栏,包含文件、编辑、视图、插入等菜单,它虽然作为一个单独的应用程序窗口打开,但仍然是Excel应用程序的一部分。

VBA宏是用VBA代码编写的程序,用于执行特定任务,如对工作簿中的所有工作表按字母顺序排序或在Excel菜单中添加自定义菜单结构。宏现在存储在隐藏的VBA项目中,这些项目保存在工作簿内。

3. VBA项目资源管理器和代码窗口

VBA项目资源管理器位于屏幕左侧,就在菜单和工具栏下方,它以树状结构显示活动工作簿的VBA项目。具体结

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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