ROS初学者入门(基于ubuntu16.04和kinetic)

ROS入门简单操作

一、ROS简介

机器人开发系统（ROS）是一款用于实现机器人编程和开发复杂机器人应用程序的开源软件框架。虽然它可以完成操作系统的很多功能，但是它仍然需要安装在像Linux这样的操作系统中。
ROS与ubuntu系统完全兼容，且ROS的发行版与ubuntu发行版相互对应，以下表格中记录了ros与ubuntu系统的对应版本。

项目	Value
Melodic Morenia	Ubuntu 18.04(LTS)
Kinetic Kame(LTS)	Ubuntu 16.04 (LTS)，15.10
Jade Turtle	Ubuntu 15.04,14.10,14.04

二、ROS安装

1. 配置ubuntu软件库
   首先需要在系统设置中找到软件与更新
   找到Ubuntu软件一栏，将下列除了源代码（Source code）这一项外其他选项全部打勾。
   tip：如果是国内使用的话建议更改下载地址，速度会更快，我本人使用的是中科大源

2. 配置source.list文件
   接下来我们要设置桌面系统接受来自packages.ros的文件，ROS服务器的信息(我这里用中科大源，会更快一点)必须要添加到/etc/apt/source.list中：

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置密钥

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyserevers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果设置密钥发生问题，则使用以下密钥

$ sudo -E apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. 系统更新

$ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

5. 安装ROS

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. 初始化rosdep

$ sudo rosdep init && rosdep update

tip：如果这一步发生错误，则试着在系统设置中添加一些源，和我的一致就可以使用

7. 这里是使我们每次打开ros的时候，ros的环境变量都能自动设置好

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

8. 安装rosinstall

$ sudo apt-get install python-rosinstall

三、ROS测试

1. 此时已经安装完成，为了验证安装是否成功，可以另开一个终端，输入下面的命令

$ roscore

如果出现这个界面，则证明已经安装成功了

2.安装成功之后，可以试运行turtle：首先在终端输入命令roscore，之后另开终端，输入

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

这时会有turtle界面显示在屏幕上
接着，运行rosrun命令使得小海龟可以通过我们的键盘上下左右控制

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key