MYNT双目相机标准版运行ORB_SLAM2总结

最新推荐文章于 2024-05-26 09:51:50 发布

printeger

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分类专栏： SLAM mynt 文章标签： ORB-SLAM2 MYNT 双目相机

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/printeger/article/details/89526313

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本文详细记录了在MYNT-EYE设备上配置并运行ORB_SLAM2的全过程，包括SDK安装、环境变量设置、错误排查及解决方案，如OpenCV路径配置、ROS_PACKAGE_PATH调整等，适合于Ubuntu18.04环境下ROS Melodic用户参考。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

没想到即使官网上有步骤还是到处出错，不过生活就是问题叠着问题，get over it.

在 MYNT® EYE 上运行 ORB_SLAM2 ，
1.下载 MYNT-EYE-S-SDK 及安装。https://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK
2.按照一般步骤安装 ORB_SLAM2 。
3.在 MYNT® EYE 上运行例子。

添加 Examples/ROS/ORB_SLAM2 路径到环境变量 ROS_PACKAGE_PATH 。打开 .bashrc 文件，在最后添加下面命令行。
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample

还以为只要下载安装了前面说的MYNT-EYE-S-SDK就行了，导致没有细究这里怎么会是MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample，为下面的错误埋下伏笔。不过我添加的是

`export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/printeger/ORB_SLAM2/Examples/ROS`

也运行成功了。

运行脚本 build_ros.sh ：
chmod +x build.sh
./build.sh
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

这里运行build_ros.sh时出现

Cmake: OpenCV > 2.4.3 not found.

在.bashrc中加入已安装的opencv路径

export OpenCV_DIR=~/home/printeger/opencv-3.4.5/_build

解决。

还出现错误;

[rosbuild] rospack found package "ORB_SLAM2" at "", but the current
directory is
"/home/robot/Develop/MSF/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2". You should
double-check your ROS_PACKAGE_PATH to ensure that packages are found in the
correct precedence order.

在.bashrc中添加

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/printeger/ORB_SLAM2/Examples/ROS

解决。

Stereo_ROS 例子运行 ORB_SLAM2 Stereo_ROS 例子

1.运行mynteye节点

cd [path of mynteye-s-sdk] make ros source
./wrappers/ros/devel/setup.bash roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch
2.打开另一个命令行运行ORB_SLAM2
rosrun ORB_SLAM2 mynteye_s_stereo ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./config/mynteye_s_stereo.yaml false /mynteye/left_rect/image_rect /mynteye/right_rect/image_rect

执行最后一个命令是最让我烦心的地方，因为会提示

[rosrun] Couldn't find executable named mynteye_s_stereo

在ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2中压根就没有mynteye_s_stereo。各种纠结后，还需要这个玩意https://github.com/slightech/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample，把这里的MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample/Examples/ROS/ORB_SLAM2文件夹中的东西移到ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2
中，再进入 Examples/ROS/ORB_SLAM2 目录，在命令行运行：

mkdir build
cd build
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
make -j

重新

 rosrun ORB_SLAM2 mynteye_s_stereo ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./config/mynteye_s_stereo.yaml false /mynteye/left_rect/image_rect /mynteye/right_rect/image_rect

完事。