使用Eigen3 的对象报错！

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#branch #编译器 #struct

本文介绍了解决 Eigen3 库中出现的对齐断言失败问题的方法。常见触发场景包括 Eigen3 对象作为 struct 成员、STL 容器使用、Eigen3 对象值传递以及编译器不当的数据对齐设置。提供了禁用对齐断言的具体宏定义，并附带外部链接以供进一步查阅。

Assertion failed: (reinterpret_cast<size_t>(array) & 0xf) == 0 && "this assertion is explained here: " .....

file k:\eigen\eigen\src/Core/DenseStorage.h, line 69

解决方案：

http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/TopicUnalignedArrayAssert.html

简要说明，报错一般

1. 有 eigen3的对象作为struct的成员

2. STL容器

3.通过传值传递eigen3对象

4.编译器设计了不合适的数据对齐


如果遇到

#define EIGEN_DONT_ALIGN_STATICALLY
或者

#define EIGEN_DONT_VECTORIZE
#define EIGEN_DISABLE_UNALIGNED_ARRAY_ASSERT

关闭Vectorize不管用时候，可以参考下面的文章。这个貌似是一个BUG? 据说这个宏在develop branch里面是有效的。

http://comments.gmane.org/gmane.science.robotics.ros.user/8505


nandsky
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