10、监控与SLO告警:策略、指标与实践

监控与SLO告警:策略、指标与实践

监控系统的设计原则

指标导出与配置

可以通过通用库(如OpenCensus等仪表化框架,或Istio等服务网格)导出基本指标。基于配置文件的方式优于仅提供Web UI或CRUD风格API的系统,许多开源二进制文件仅读取配置文件,一些第三方解决方案(如grafanalib)也支持为传统上通过UI配置的组件采用这种配置方式。

促进一致性

大型公司多个工程团队使用监控时需平衡集中化与团队自主性。集中化方法能提供一致性,而团队可能希望完全控制配置设计。以Google为例,逐渐趋向于集中运行单一框架作为服务,这样工程师换组时能更快上手,调试协作也更容易。同时,拥有集中的仪表盘服务,各团队仪表盘可发现和访问,便于快速调试问题。若所有服务都导出一致的基本指标,可自动收集并提供统一仪表盘,新组件也能自动获得基本监控,非工程团队也可使用监控数据。

倾向松散耦合

业务需求和生产系统会随时间变化,监控系统也需随之演化。建议监控系统各组件松散耦合,有稳定接口配置组件和传递监控数据。不同组件负责收集、存储、告警和可视化监控数据,稳定接口便于更换组件。如今开源世界流行将功能拆分为独立组件,如传统的Zabbix将所有功能集成在一个组件,而现代设计通常将收集和规则评估(如Prometheus服务器)、长期时间序列存储(InfluxDB)、告警聚合(Alertmanager)和仪表盘(Grafana)分开。

目前有两种流行的为软件进行仪表化和暴露指标的开放标准:
- statsd :最初由Etsy编写的指标聚合守护进程,现已移植到大多数编程

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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