44、电动救护车路由规划与云计算数据安全研究

电动救护车路由规划与云计算数据安全研究

1. 电动救护车路由规划相关技术

在规划领域，有多种规划器可供选择，如 SimPlanner 能快速找到解决方案但质量受影响；MO - GRT 用于多目标规划；LPG - td 基于随机局部搜索和规划图；SGPLAN 将规划问题分解为子问题。其中，能够处理数值状态变量的有 METRIC - FF/CBP 和 LPG - td。

1.1 METRIC - FF 和 CBP 规划器

• METRIC - FF 规划器 ：是一种正向搜索规划器，其与领域无关的启发式基于删除松弛。为计算启发式，它构建一个松弛规划图（RPG），并从中提取松弛计划 RP。其启发式值计算公式为：
  [h_{mff}(G, s)=\sum_{a_{i}\in RP} cost(a_{i})]
  这里的 (a_{i}) 表示松弛计划中的一个动作，使用的搜索算法基于最佳优先搜索来优化成本。
• CBP 规划器 ：是 METRIC - FF 的扩展，在构建松弛规划图时会考虑动作成本。该算法接收待评估状态 (s)、目标集 (G) 和松弛动作域，根据 Dijkstra 算法确定每个命题的成本（级别）。构建好 RPG 后，使用类似 METRIC - FF 的算法提取松弛计划。此算法保证每个命题在包含该命题的第一个命题级别上具有最小成本，使提取的松弛计划更接近最优。最后，启发式值计算为松弛计划中动作成本的总和。CBP 还配备了额外的搜索机制，如使用前瞻状态来加速解决方案的搜索。前瞻状态首先考虑应用松弛计划动作，从而尽可能提高搜索速度。在解决救护车路由问题时，使用的