13、从动态故障树到PEPA:模型到模型的转换

从动态故障树到PEPA:模型到模型的转换

1. 静态门建模

1.1 OR门

OR门的相关函数和方程如下:
- (f_2(x_1, \ldots, x_N) = \begin{cases}1 & \text{if } \exists i, i = 1 \ldots, N / x_i = \text{input}’ i \ 0 & \text{otherwise}\end{cases})
- (g_2(x_1, \ldots, x_N) = \begin{cases}1 & \text{if } x_i = \text{input}_i, \forall i = 1, \ldots, N \ 0 & \text{otherwise}\end{cases})
- 整个门方程为:(G
{or} \stackrel{\text{def}}{=} \text{output}||(\text{input}_1||\text{input}_2||\ldots||\text{input}_N))

备注:若假设门在其一个输入故障后立即故障,无时间延迟。此时,需将活动((\text{failure}, f_2 \times a))中的功能速率替换为未指定速率((\top)),并使每个组件(\text{input}_i)和(\text{output})在动作类型(\text{failure})上同步。

1.2 K/N门

K/N门的故障和修复都取决于故障输入的数量,相应活动的功能速率如下:
- (\text{output} \stackrel{\text{def}}

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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