18、永磁同步电机速度自适应反步滑模控制与量子混合机器学习模型研究

永磁同步电机速度自适应反步滑模控制与量子混合机器学习模型研究

永磁同步电机控制策略设计

在永磁同步电机（PMSM）驱动系统中，控制策略的设计至关重要，它直接影响着电机的性能和系统的稳定性。下面将详细介绍交流侧和直流侧的控制器设计。

交流侧自适应反步与滑模控制器设计

在BQ - ZSI电机驱动系统的功能中，电机速度控制（交流侧控制）旨在适应电机转矩并跟踪参考速度。自适应反步控制器的设计基于磁场定向控制（FOC），其首要任务是使转子位置以最小误差跟踪参考位置。

• 位置误差与速度参考 ：
  • 位置误差定义为 (e_{\theta} = \theta - \theta_{r})，其导数为 (\dot{e} {\theta} = \dot{\theta} - \dot{\theta} {r} = \omega - \dot{\theta}_{r})。
  • 速度转子参考选择为 (\omega_{r} = \dot{\theta} {r} - k {1}e_{\theta})，其中 (k_{1} > 0) 为常数。将其代入位置误差导数公式可得 (\dot{e} {\theta} = -k {1}e_{\theta})。
• Lyapunov函数分析 ：
  • 选择 (L_{1} = \frac{1}{2}e_{\theta}^{2}) 作为Lyapunov函数，其导数为 (\dot{L}