通用单目标跟踪综述《Handcrafted and Deep Trackers: A Review of Recent Object Tracking Approaches》

本文全面回顾了目标跟踪领域,尤其是单目标跟踪的最新进展,重点探讨了相关滤波器在跟踪算法中的应用。文章详细介绍了基本的和正则化的相关滤波跟踪器,如KCF和SRDCF,并讨论了它们的局限性。同时,文章也提到了深度学习在目标跟踪中的作用,如DeepSRDCF和ECO等方法,展示了未来跟踪技术的发展趋势。

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近年来,视觉目标跟踪成为一个非常活跃的研究领域。每年都会提出越来越多的跟踪算法。跟踪在人机交互、自动驾驶汽车、机器人、监控和安全等各种现实问题中有着广泛的应用。本文将回顾跟踪领域的最新的趋势和进展,并基于特征提取方法评估了不同跟踪算法的鲁棒性。我们将跟踪算法大致分为基于相关滤波的跟踪算法(CFTs)和非基于相关滤波的跟踪算法(Non-CFTs)。根据体系结构和跟踪机制,将每个类别进一步划分为不同的类型。最后,对本文的研究进行了总结,提出了一些见解,并指出了视觉目标跟踪领域的未来发展趋势。

 

A. 相关滤波器

在目标跟踪中,相关滤波器(CF)被用来提高鲁棒性和效率。最初,训练的需求使得CF不适合在线跟踪。近年来,最小输出平方误差和(MOSSE)滤波器[60]的发展,允许有效的自适应训练,改变了这种情况。
MOSSE滤波器的目标是使期望输出与实际输出在傅立叶域中的平方误差之和最小。MOSSE是平均合成精确滤波器(Average Synthetic precision Filter, ASEF)[61]的改进版,ASEF经过离线训练来检测目标。ASEF计算一组精确滤波器的平均值,每个滤波器都是从同一对象的不同训练图像中计算出来的,以得到输出的最佳滤波器。后来,许多最先进的CFT提出了基于MOSSE。

习惯上,设计CF的推理目的是生成背景值低、场景感兴趣区域值高的响应图。其中一种是带Kernal的循环结构[62]跟踪算法,该算法利用目标外观的循环结构,采用核正则化最小二乘法进行训练。

基于cf的跟踪方案在频域内进行计算,以控制计算成本。这些算法的总体架构遵循基于检测的跟踪方法,如图2所示。相关滤波器由序列的初始帧目标位置的裁剪目标patch图像初始化。

在跟踪过程中,使用上一帧的目标估计位置估计目标在新一帧中位置。为了有效地表示目标的外观,采用合适的特征

### 背景介绍 特征融合的目标是通过结合多种类型的特征来提升最终特征的判别能力。对于 CNN 特征与手工特征的融合,可以采用不同的策略和技术手段。CNN 特征通常是高维度向量,能够捕捉复杂的模式;而手工特征则可能更加直观且易于解释。 --- ### 方法概述 #### 1. **简拼接** 最直接的方法是对两种特征进行简的拼接操作。假设 CNN 提取的特征为 \( F_{\text{CNN}} \in \mathbb{R}^{d_1} \),其中 \( d_1 = 1792 \) 维,手工提取的特征为 \( F_{\text{handcrafted}} \in \mathbb{R}^{d_2} \)。可以通过以下方式构建新的特征向量: \[ F_{\text{fused}} = [F_{\text{CNN}}, F_{\text{handcrafted}}]^\top \] 这种方法的优点在于其实现非常简便,缺点则是可能会引入冗余信息或增加计算复杂度[^1]。 ```python import numpy as np def simple_concatenation(cnn_features, handcrafted_features): fused_features = np.concatenate((cnn_features, handcrafted_features), axis=1) return fused_features ``` --- #### 2. **加权求和** 另一种常见的方法是通过对每种特征赋予权重来进行线性组合。具体而言, \[ F_{\text{fused}} = w_1 \cdot F_{\text{CNN}} + w_2 \cdot F_{\text{handcrafted}} \] 这里的权重 \( w_1 \) 和 \( w_2 \) 可以通过交叉验证或其他优化算法自动调整[^3]。 ```python def weighted_sum(cnn_features, handcrafted_features, weights=[0.5, 0.5]): cnn_weight, hc_weight = weights fused_features = cnn_weight * cnn_features + hc_weight * handcrafted_features return fused_features ``` 需要注意的是,为了使加权求和有效,通常需要对原始特征进行标准化处理。 --- #### 3. **多层感知机 (MLP) 融合** 利用一个多层感知机(Multi-Layer Perceptron, MLP),将两类特征作为输入并经过非线性变换得到一个新的特征表示。这种方式允许模型学习更复杂的交互关系。 \[ F_{\text{fused}} = f(W_1[F_{\text{CNN}}, F_{\text{handcrafted}}] + b_1) \] 其中 \( W_1 \) 是可训练参数矩阵,\( b_1 \) 是偏置项,函数 \( f(\cdot) \) 表示激活函数(如 ReLU 或 Sigmoid)。此过程可通过反向传播完成端到端的学习[^2]。 ```python import torch.nn as nn class FeatureFusionNetwork(nn.Module): def __init__(self, input_dim_cnn, input_dim_handcrafted, hidden_units): super(FeatureFusionNetwork, self).__init__() total_input_dim = input_dim_cnn + input_dim_handcrafted self.fc1 = nn.Linear(total_input_dim, hidden_units) self.relu = nn.ReLU() def forward(self, cnn_features, handcrafted_features): combined_features = torch.cat([cnn_features, handcrafted_features], dim=-1) output = self.relu(self.fc1(combined_features)) return output ``` --- #### 4. **深度信念网络 (DBN)** Zhang 等人的研究表明,将 CNN 提取的特征与其他模态的手工特征共同送入 DBN 中进行联合建模也是一种有效的方案。该方法的核心思想是在更高层次上捕获跨模态之间的关联特性。 --- ### 技术细节注意事项 - 对于高维特征(例如本例中的 1792 维 CNN 输出),建议先降维后再参与后续运算,这有助于减少内存消耗以及加速收敛速度。 - 手工设计的低级统计型特征往往存在尺度差异较大的情况,因此在实际应用前应考虑对其进行归一化预处理。 ---
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