41、输入输出模型程序与定时自动机约束合成工具研究

输入输出模型程序与定时自动机约束合成工具研究

输入输出模型程序相关内容
  1. 基本概念
    • 示例程序 :考虑图1中的模型程序Impl,其中Res是唯一的o - 动作。在Implδ中,δ的保护条件是¬∃m b (m ∈R ∧b),等价于R = ∅;在Specδ中,δ的保护条件是M = ∅。
    • 输入使能LTS :一个LTS M是输入使能的,如果在M中从初始状态可达的所有状态里,所有i - 标签都被使能。例如图1中的Impl就是输入使能的。
    • ioco定义 :设M和N是具有相同i - 标签和o - 标签的LTS,假设N是输入使能的。N ioco M当且仅当对于M的所有轨迹α,如果存在一个o - 标签a使得(α, a)是N的轨迹,那么(α, a)也是M的轨迹。
    • ioco与⪯的关系 :⪯是ioco的推广,使用⪯而不是ioco的特别优势在于⪯是可组合的,并且其定义可以推广到非确定性LTS。定理表明,如果[[Q]]是输入使能的,那么[[Q]] ioco [[P]] ⇐⇒Q ⪯P。
  2. BGC复杂度
    • 一般情况 :任意模型程序的一般BGC问题是高度不可判定的,这源于Presburger算术与一元关系的公式有效性问题是Π11 - 完全的。由此可得BGC是Π11 - 完全的。
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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