40、模型程序与受限可达性分析

模型程序与受限可达性分析

模型程序与受限可达性分析

在软件系统的开发和验证中,模型程序和受限可达性分析是非常重要的概念。模型程序可用于描述软件系统的协议行为,而受限可达性分析则有助于确定系统在特定约束下的可达状态。

模型程序基础

模型程序通常基于抽象状态机(ASM),用于描述软件系统的协议行为。在一些实际应用中,如微软的Windows组织对公共应用层网络协议进行基于模型的测试时,会使用模型程序。在这些模型中,动作词汇通常分为可控动作和可观察动作,反映了测试者的视角。

输入 - 输出模型程序是一种特殊的模型程序,其动作词汇被划分为两个不相交的部分,分别对应输入玩家和输出玩家。以下是输入 - 输出模型程序的正式定义:
- 输入 - 输出模型程序 :是一个元组 $P = (\Sigma, \Gamma^i, \Gamma^o, R)$,其中:
- $\Sigma$ 是一组有限的状态变量。
- $\Gamma^i$ 是一组有限的输入动作符号。
- $\Gamma^o$ 是一组有限的输出动作符号,且 $\Gamma^i \cap \Gamma^o = \varnothing$。
- $R$ 是一组动作规则 ${R_f} {f \in \Gamma^i \cup \Gamma^o}$,每个动作规则 $R_f = (\gamma, U)$,其中 $\gamma$ 是动作 $f$ 的保护条件,$U$ 是动作 $f$ 的更新规则 ${x := t_x} {x \in \Sigma}$。所有 $R_f$ 中的自由变量必须在 $\Sigma \cup {f_i}_{i < arity(f)}$ 中。

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符  | 博主筛选后可见
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值