18、并发编程中的死锁避免与高阶通信表达性

并发编程中的死锁避免与高阶通信表达性

1. 共享内存并发的死锁-free语义

1.1 并发示例分析

考虑线程集合 (transfer 50 a b) ∥ (deposit 10 b) ,假设指针 a b 在存储中包含一些整数,且 S(a) ≥ 50 ,并且它们都是未锁定的。可达状态可以是 (S, {a}, ((a :=! a - 50)\a) ∥ (deposit 10 b)) ,从这个状态还能进一步达到 (S, {a, b}, ((a :=! a - 50)\a) ∥ ((b :=! b + 10)\b)) 。这表明从 a b 的转账和向 b 的存款操作可以并行执行,存在一定的并发度。然而,如果 (deposit 10 b) 先执行,会锁定 b ,导致 (transfer 50 a b) 无法锁定 a ,因为它需要先锁定 b ,这说明某些防止死锁的条件有时过于严格,会排除一些无害的交错执行情况。

下面看一个指针创建的示例:

new x in lock∅x in new y in (thread (lock{x} y in (lock∅x in ())));
(lock
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特,使其在姿态位置控制上具备更强的机动自由度。研究涵盖了非线系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒适应
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