16、指令流传输协议与无死锁并发语义

指令流传输协议与无死锁并发语义

1. 进程提取

在涉及带保护递归的 BTA 闭项所表示的线程产生的进程的数学精确描述中,使用了带保护递归的 ACPτ。为实现这一目的,对集合 A 和操作符 | 有特定要求:
- (A \supseteq {sf(d) | f \in F, d \in M \cup B} \cup {rf(d) | f \in F, d \in M \cup B} \cup {stop, i})
- 对于所有 (f \in F),(d \in M \cup B),(e \in A):
- (sf(d) | rf(d) = i)
- 若 (e \neq rf(d)),则 (sf(d) | e = \delta)
- 若 (e \neq sf(d)),则 (e | rf(d) = \delta)
- (stop | e = \delta)
- (i | e = \delta)

进程提取操作 | | 为每个带保护递归的 BTA 闭项 p 确定一个带保护递归的 ACPτ 闭项,该闭项表示由 p 所表示的线程产生的进程。其定义为 (|p| = \tau_{ {stop}}(|p| c)),其中 (| |_c) 由表 4 中的方程定义:
| 表达式 | 结果 |
| ---- | ---- |
| (|X|_c) | (X) |
| (|S|_c) | (stop) |
| (|D|_c) | (i \cdot \delta) |
| (|t_1 \triangleleft
{f.m} \triangleright t_2|_c)

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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