10、从基础到进阶：深入探索模仿学习

从基础到进阶：深入探索模仿学习

1. 启发式控制添加

在生成训练行为时，我们需要直接移动球，这可以通过启发式控制实现。具体步骤如下：
1. 打开 Roller.cs 文件。
2. 在类中添加以下方法：

public override void Heuristic(in ActionBuffers actionsOut)
{
    var continuousActionsOut = actionsOut.ContinuousActions;
    continuousActionsOut[0] = Input.GetAxis("Horizontal");
    continuousActionsOut[1] = Input.GetAxis("Vertical");
}

此方法在智能体需要采取行动时被 ML - Agents 调用，我们通过默认的 Unity 输入系统获取 0 - 1 归一化的水平和垂直值来控制球，默认对应游戏中的 WASD 或方向键控制方案。
3. 继续在类中添加以下方法：

public override void OnEpisodeBegin()
{
    victory = false;
    body.angularVelocity = Vector3.zero;
    body.velocity = Vector3.zero;
    this.transform.position = new Vector3(0, 0.25f