8、强化学习模拟与自动驾驶汽车环境搭建

强化学习模拟与自动驾驶汽车环境搭建

在强化学习模拟中，我们可以通过设置负奖励来激励智能体优化行动。负奖励能促使智能体节约移动步数，尽可能少地移动以最大化奖励并达成目标。在继续之前，务必保存好代码。

环境设置

在Unity编辑器中，我们需要进行一些环境搭建的管理工作。
1. 创建墙壁容器
- 右键点击Hierarchy视图，选择Create Empty，将空的GameObject重命名为“Walls”。
- 选中所有四面墙（可按住Shift键逐个点击，或点击第一个后按住Shift再点击最后一个），将它们拖到新的墙壁对象下。
2. 创建环境容器
- 右键点击Hierarchy视图，选择Create Empty，将空的GameObject重命名为“Environment”。
- 在Hierarchy视图中，将刚创建的墙壁对象、智能体、地板、方块和目标拖到新的环境对象中。
3. 配置智能体
- 在Hierarchy视图中选择智能体，在Inspector视图中向下滚动到添加的脚本，将Hierarchy视图中的地板对象拖到Inspector的Floor插槽中。
- 对整体环境GameObject、目标和方块执行相同操作，并在编辑器中将Max Steps设置为5000，防止智能体花费过长时间将方块推到目标位置。
- 使用Inspector中智能体的Add Component按钮，添加DecisionRequester脚本，并将其Decision Period设置为5。
- 添加两个Ray Pe