43、事务内存:软件与硬件实现解析

事务内存:软件与硬件实现解析

1. 无阻塞原子对象实现

在事务内存中,无阻塞原子对象的实现是一个重要的部分。以 FreeObject 类为例,它是一个无阻塞原子对象的实现。

当线程A完成一个对象的写入后,在切换由线程B最后写入的第二个对象的副本时,会准备一个新的定位器(locator),该定位器包含对象的新副本和一个指向线程B定位器新字段的旧对象字段,然后使用 compareAndSet() 方法将对象引用切换到新创建的定位器。

每个事务能观察到一致状态的原因在于:当事务A调用getter方法读取对象字段时,会将自身设置为对象的所有者。若对象已有活跃所有者B,A会中止B,然后将字段值读入局部变量。在getter将值返回给应用程序之前,会调用 validate() 方法检查值的一致性。若有其他事务C取代A成为对象所有者,C会中止A,A的验证将失败。因此,若setter返回一个值,该值是一致的。

事务可序列化的原因是:若事务A成功将其状态从 ACTIVE 变为 COMMITTED ,它必须仍然是所有访问对象的所有者,因为任何篡夺A所有权的事务必须先中止A。所以,A读取或写入的对象自其访问后都未改变,A实际上是在更新其访问对象的快照。

FreeObject 类的具体实现如下:

public class FreeObject<T extends Copyable<T>>
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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