41、事务性内存:概念、问题与软件实现

事务性内存:概念、实现与应用

事务性内存:概念、问题与软件实现

1. 传统同步原语的问题

1.1 锁的问题

锁作为一种同步机制,对于经验不足的程序员来说存在诸多陷阱:
- 优先级反转 :低优先级线程持有高优先级线程所需的锁时被抢占,会导致优先级反转。
- 护航效应 :持有锁的线程因调度时间片耗尽、页面错误或其他中断而被调度出去,其他需要该锁的线程会排队等待,即使锁释放后,队列清空也需要时间。
- 死锁 :线程以不同顺序尝试锁定相同对象时可能发生死锁。若线程需锁定多个对象,尤其是对象集合未知时,避免死锁会很棘手。

在大型系统中,锁很难有效管理,锁与数据的关联大多通过约定建立,仅存在于程序员的头脑中,可能仅在注释中记录,这会使代码维护变得复杂。

1.2 compareAndSet() 的问题

使用 compareAndSet() 及其相关原子原语的算法通常难以设计,有时开销较高。主要问题在于几乎所有同步原语(读写或应用原子 compareAndSet())通常只对单个字进行操作,这会使算法结构复杂且不自然。

以无锁队列的 enq() 方法为例:

public class LockFreeQueue<T> {
    private AtomicReference<Node> head;
    private AtomicReference<Node> tail;
    ...
    pu
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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