40、并发编程中的屏障算法解析

并发编程中的屏障算法解析

1. 静态树屏障

在并发编程中,之前的屏障算法存在一些问题,比如简单屏障和反转感知屏障存在争用问题,组合树屏障存在通信过多的问题。而静态树屏障则提供了一种既能实现静态布局又能降低争用的解决方案。

1.1 内部节点类
private class Node {
    AtomicInteger count;
    Node parent;
    volatile boolean sense;
    public Node() {
        sense = false;
        parent = null;
        count = new AtomicInteger(radix);
    }
    public Node(Node myParent) {
        this();
        parent = myParent;
    }
    public void await() {
        boolean mySense = threadSense.get();
        int position = count.getAndDecrement();
        if (position == 1) { // I’m last
            if (parent != null) { // Am I root?
                parent.await();
            }
            count.set(radix);
            sense = mySense;
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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