32、并发哈希与自然并行性及跳跃表搜索结构解析

并发哈希与自然并行性及跳跃表搜索结构解析

并发布谷鸟哈希算法

顺序布谷鸟哈希因其简单性而颇具吸引力。它的 contains() remove() 方法具有常量时间复杂度,并且随着时间推移,每次 add() 调用导致的平均位移次数是常量。实验表明,顺序布谷鸟哈希在实践中表现良好。

然而,将顺序布谷鸟哈希算法并发化的主要障碍在于 add() 方法需要执行一长串交换操作。为解决此问题,引入了 PhasedCuckooHashSet<T> 类。该类将每个方法调用拆分为一系列阶段,每个阶段添加、移除或替换单个项 x

这里使用二维探测集表,而非二维项表。探测集是具有相同哈希码的固定大小项集,每个探测集最多容纳 PROBE_SIZE 个项,但算法会尽量确保在集合静止时(即无方法调用进行),每个探测集容纳不超过 THRESHOLD THRESHOLD < PROBE_SIZE )个项。

PhasedCuckooHashSet<T> 类是抽象类,未实现所有方法,它有与 BaseHashSet<T> 类相同的抽象方法:
- acquire(x) :获取操作项 x 所需的所有锁。
- release(x)

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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