28、计数网络相关技术详解

计数网络相关技术详解

1. 双调计数网络

在计数网络中,我们关注的是网络处于静止状态时,输出线上的令牌数量是否满足步长属性,而不关心令牌的到达时间。

1.1 合并器网络(MERGER [2k])
  • 定义 :MERGER [2k] 是一个宽度为 2k 的平衡网络,它有两个宽度为 k 的输入序列 x 和 x′,以及一个宽度为 2k 的输出序列 y。当网络处于静止状态且输入序列 x 和 x′ 都具有步长属性时,输出序列 y 也具有步长属性。
  • 构造方式
    • 当 k = 1 时,MERGER [2k] 是一个单一的平衡器。
    • 当 k > 1 时,使用两个 MERGER [k] 网络和 k 个平衡器来构造 MERGER [2k] 网络。将 x 的偶数子序列与 x′ 的奇数子序列通过一个 MERGER [k] 网络合并,将 x 的奇数子序列与 x′ 的偶数子序列通过另一个 MERGER [k] 网络合并,得到输出 z 和 z′。最后,将 z 和 z′ 中编号相同的线对输入到一个平衡器中,得到最终输出 y。
  • 层数和平衡器数量 :MERGER [2k] 网络由 log₂k 层组成,每层有 k 个平衡器。
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    classDef process fill:#E5F6FF,stroke:#73A6FF,stroke-wi
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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