23、并发队列与 ABA 问题

并发队列与 ABA 问题

在并发系统中,队列是一种非常重要的数据结构,它可以用于实现生产者 - 消费者模型,保证数据的有序处理。本文将详细介绍并发队列的相关知识,包括不同类型的队列及其实现原理。

1. 池的概念

在并发系统中,池(Pool)是一种常见的数据结构。它与集合(Set)类似,但有两个主要区别:一是池不一定提供 contains() 方法来检查元素是否存在;二是池允许同一个元素多次出现。池通常有 get() set() 方法。

池在并发系统中有广泛的应用,例如在生产者 - 消费者模型中,生产者线程产生的元素可以先放入池中,消费者线程再从池中取出元素进行处理。当生产者产生元素的速度突然超过消费者处理的速度时,池可以作为缓冲区,暂时存储这些元素。

池有多种类型:
- 有界池和无界池 :有界池只能容纳有限数量的元素,这个数量限制称为容量;无界池则可以容纳任意数量的元素。有界池适用于需要对生产者和消费者线程进行松散同步的场景,确保生产者不会领先消费者太多;无界池适用于不需要对生产者和消费者的差距设置固定限制的场景。
- 方法类型
- 总方法(Total) :调用时不需要等待特定条件为真。例如,从空池中移除元素的 get() 调用会立即返回失败代码或抛出异常;向已满的有界池添加元素的 set() 调用也会立即返回失败代码或异常。当生产者或消费者线程有其他更重要的事情

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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