18、自旋锁中的分层锁技术解析

自旋锁中的分层锁技术解析

1. 分层锁概述

在当今许多缓存一致性架构中,处理器通常被组织成集群。集群内的通信速度显著快于集群间的通信速度。例如,一个集群可能对应一组通过快速互连共享内存的处理器,或者对应多核架构中单个核心上运行的线程。分层锁(Hierarchical Locks)正是为了利用这种局部性差异而设计的,它考虑了架构的内存层次结构和访问成本。

为了简化讨论,我们假设架构具有两级内存层次结构,即由多个处理器集群组成,同一集群内的处理器通过共享缓存进行高效通信,而集群间的通信成本则高得多。同时,我们假设每个集群都有一个唯一的集群 ID,每个线程都可以通过 ThreadID.getCluster() 方法获取该 ID,并且线程不会在集群之间迁移。

2. 分层回退锁(Hierarchical Backoff Lock)
2.1 原理

测试 - 测试 - 设置(test–and–test–and–set)锁可以很容易地适应集群化环境。假设锁当前由线程 A 持有,如果 A 所在集群的线程具有更短的回退时间,那么当锁被释放时,本地线程比远程线程更有可能获取到锁,从而减少锁所有权切换所需的总时间。

2.2 代码实现
public class HBOLock implements Lock {
    private static final int LOCAL_MIN_DELAY = ...;
    private static final int LOCAL_MAX_DELAY = ...;
    pr
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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