11、不确定多智能体系统的分布式自适应无领导者事件触发控制

不确定多智能体系统的分布式自适应无领导者事件触发控制

1 背景与问题提出

在多智能体系统控制领域，事件触发通信的无领导者共识问题具有重要研究价值。此前针对线性或低阶非线性多智能体系统已有一些成果，但对于不确定高阶非线性多智能体系统的分布式自适应无领导者共识问题，研究相对较少。

我们考虑如下一类不确定非线性多智能体系统：
[
y_i^{(n)}(t) - \sum_{l = 1}^{p_i} \theta_{il} \phi_{il}(y_i, \dot{y} i, \cdots, y_i^{(n - 1)}) = b_i u_i(t) + d_i(t)
]
其中，(y_i(t) \in \mathbb{R}) 是智能体 (i)（(i = 1, \cdots, N)）的输出，(u_i(t) \in \mathbb{R}) 是控制输入，(b_i \in \mathbb{R})、(\theta {il} \in \mathbb{R}) 是未知常数参数且 (b_i) 非零，(\phi_{il} : \mathbb{R}^n \to \mathbb{R}) 是已知非线性函数，(d_i(t) \in \mathbb{R}) 是外部干扰。

令 (x_{i,q} = y_i^{(q - 1)})（(q = 1, \cdots, n)），则上述非线性多智能体系统可改写为：
[
\begin{cases}
\dot{x} {i,q} = x {i,q + 1}, & q = 1, \cdots, n - 1 \
\dot{x} {i,n} = b_i u_i(t) +