6、分布式自适应共识控制：理论与实践

分布式自适应共识控制：理论与实践

1. 分布式自适应状态反馈控制

在分布式自适应控制中，对于一组不确定的非线性智能体，我们的目标是设计控制律和参数估计器，以实现所有智能体输出对期望轨迹 $y_r(t)$ 的渐近共识跟踪。

首先，定义了一系列关键参数和变量。$\alpha_{i,n}$ 的选择如下：
[
\alpha_{i,n} = -e_{i,n - 1} - k_{i,n}e_{i,n} - \zeta_{i,n}^T\hat{\theta} i + \frac{\partial\alpha {i,n - 1}}{\partial\hat{\theta} i}\Gamma_i\tau {i,n} + \sum_{l = 1}^{n - 1}\frac{\partial\alpha_{i,n - 1}}{\partial x_{i,l}}x_{i,l + 1} + \left(\sum_{l = 2}^{n - 1}\frac{\partial\alpha_{i,l - 1}}{\partial\hat{\theta} i}e {i,l}\right)\Gamma_i\zeta_{i,n} + \sum_{j = 1}^{N}a_{ij}\left(\sum_{l = 1}^{n - 1}\frac{\partial\alpha_{i,n - 1}}{\partial x_{j,l}}x_{j,l + 1} + \bar{\zeta} {ij,n - 1}^T\hat{\theta} {ij} + \frac{\partial\alpha_{i,n - 1}}{\partial\hat{\th