4、分布式自适应共识控制相关技术解析

分布式自适应共识控制相关技术解析

1. 输出反馈控制

1.1 系统描述与控制目标

考虑如下形式的非线性系统：
(\dot{x} 1 = x_2 + \phi_1^T(y)\theta)
(\cdots)
(\dot{x} {\rho - 1} = x_{\rho} + \phi_{\rho - 1}^T(y)\theta)
(\dot{x} {\rho} = x {\rho + 1} + \phi_{\rho}^T(y)\theta + b_mu)
(\cdots)
(\dot{x} {n - 1} = x_n + \phi {n - 1}^T(y)\theta + b_1u)
(\dot{x}_n = \phi_n^T(y)\theta + b_0u)
(y = x_1)

其中，(x = [x_1, \cdots, x_n]^T \in \mathbb{R}^n)，(u \in \mathbb{R})，(y \in \mathbb{R})分别为系统的状态、输入和输出。(\theta \in \mathbb{R}^p)是未知常数向量，(\phi_0 \in \mathbb{R})，(\phi_i \in \mathbb{R}^p)（(i = 1, \cdots, n)），(\beta)是已知的光滑非线性函数，(b_m, \cdots, b_0)是未知常数。

控制目标是使系统输出渐近跟踪参考信号(y_r(t))，同时确保系统稳定。为实现该目标，需满足以下假设：
- 假设 2.3.3：(b_m)的符号已知。