3、不确定多智能体系统的分布式自适应一致性控制相关知识解析

不确定多智能体系统的分布式自适应一致性控制相关知识解析

在多智能体系统的研究领域中，分布式自适应一致性控制是一个关键的研究方向。它涉及到多个智能体之间如何通过协作，在存在不确定性的情况下达成一致的目标。下面将详细介绍相关的基础知识和控制技术。

1. 研究内容概述

在多智能体系统的研究中，有多个方面的内容值得关注。
- 有限时间一致性控制 ：针对一类不确定非线性机械系统，提出分布式自适应有限时间一致性控制方案，以提高一致性收敛速度，使所有智能体的输出能在有限时间内达成无领导者一致性。
- 事件触发通信机制下的控制 ：为节省通信资源，研究具有事件触发通信机制的分布式自适应一致性控制。包括对不确定高阶非线性多智能体系统的领导者跟随和无领导者一致性控制问题，以及不确定线性多智能体系统的输出反馈一致性跟踪控制问题。
- 实际应用 ：将一致性控制技术应用于非完整移动机器人的编队控制和多航天器的姿态同步，提出新颖的分布式自适应协同控制方案。

2. 预备知识

在深入研究分布式自适应一致性控制之前，需要了解一些必要的预备知识。

2.1 符号说明

以下是一些常用的符号及其含义：
|符号|含义|
| ---- | ---- |
|$\mathbb{R}$|实数集|
|$\mathbb{R}^p$|$p$维实向量集|
|$\mathbb{R}^{p\times q}$|$p\times q$实矩阵集|
|$1_p = [1, \cdot